제1장 서론
 1.1 제어문제 ... 4
 1.2 제어시스템의 예 ... 6
 1.3 간략한 제어 역사 ... 11
 참고문헌 ... 14
제2장 물리적 시스템의 모델
 2.1 시스템 모델링 ... 16
 2.2 전기회로 ... 18
 2.3 블록선도와 신호흐름선도 ... 25
 2.4 Mason 이득공식 ... 29
 2.5 기계적 병진시스템 ... 35
 2.6 기계적 회전시스템 ... 40
 2.7 전기기계적 시스템 ... 43
 2.8 센서 ... 49
 2.9 온도-제어시스템 ... 54
 2.10 상사 시스템 ... 57
 2.11 변압기와 기어 ... 60
 2.12 로봇 제어시스템 ... 62
 2.13 시스템 동정 ... 65
 2.14 선형화 ... 68
 2.15 요약 ... 68
 참고문헌 ... 68
 연습문제 ... 69
제3장 상태변수 모델
 3.1 상태변수 모델링 ... 83
 3.2 모의실험선도 ... 86
 3.3 상태방정식의 해법 ... 94
 3.4 전달함수 ... 103
 3.5 상사변환 ... 105
 3.6 디지털 모의실험 ... 113
 3.7 제어 소프트웨어 ... 119
 3.8 아날로그 모의실험 ... 122
 3.9 요약 ... 126
 참고문헌 ... 126
 연습문제 ... 126
제4장 시스템응답
 4.1 1차 시스템의 시응답 ... 145
 4.2 2차 시스템의 응답 ... 151
 4.3 설계상의 시응답 사양 ... 154
 4.4 시스템의 주파수응답 ... 160
 4.5 시간과 주파수 스케링 ... 166
 4.6 고차 시스템의 응답 ... 170
 4.7 감소 차수 모델 ... 174
 4.8 요약 ... 175
 참고문헌 ... 176
 연습문제 ... 176
제5장 제어시스템 특성
 5.1 폐루프 제어시스템 ... 180
 5.2 안정도 ... 193
 5.3 감도 ... 197
 5.4 외란 제어 ... 201
 5.5 정상상태 정확도 ... 207
 5.6 과도응답 ... 218
 5.7 폐루프 주파수응답 ... 219
 5.8 요약 ... 221
 참고문헌 ... 221
 연습문제 ... 221
제6장 안정도 해석
 6.1 Routh-Hurwitz 안정도 기준 ... 237
 6.2 특성방정식의 근 ... 248
 6.3 모의실험에 의한 안정도 ... 249
 6.4 요약 ... 251
 연습문제 ... 252
제7장 근궤적 해석과 설계
 7.1 근궤적 원리 ... 263
 7.2 근궤적 기법 ... 269
 7.3 부가적인 근궤적 기법 ... 274
 7.4 근궤적의 부가적인 특성 ... 290
 7.5 또 다른 형태 ... 294
 7.6 근궤적 설계 ... 296
 7.7 진상 설계 ... 300
 7.8 해석적인 진상 설계 ... 301
 7.9 지상 설계 ... 307
 7.10 PID 설계 ... 312
 7.11 해석적인 PID 설계 ... 317
 7.12 대응 근궤적 ... 321
 7.13 보상기 실현 ... 325
 7.14 요약 ... 328
 참고문헌 ... 329
 연습문제 ... 329
제8장 주파수응답 해석
 8.1 주파수응답 ... 342
 8.2 Bode 선도 ... 348
 8.3 추가의 항들 ... 361
 8.4 Nyquist 기준 ... 369
 8.5 Nyquist 기준의 적용 ... 377
 8.6 상대안정도와 Bode 선도 ... 390
 8.7 폐루프 주파수응답 ... 406
 8.8 주파수응답 소프트웨어 ... 413
 8.9 요약 ... 414
 참고문헌 ... 415
 연습문제 ... 415
제9장 주파수응답 설계
 9.1 제어시스템 사양 ... 429
 9.2 보상 ... 435
 9.3 이득보상 ... 438
 9.4 지상보상 ... 442
 9.5 진상보상 ... 448
 9.6 해석적 설계 ... 452
 9.7 지상-진상보상 ... 463
 9.8 PID 제어기 설계 ... 466
 9.9 해석기 PID 제어기 설계 ... 471
 9.10 PID 제어기 실현 ... 476
 9.11 주파수응답 설계 소프트웨어 ... 479
 9.12 요약 ... 481
 참고문헌 ... 482
 연습문제 ... 482
제10장 현대 제어 설계
 10.1 극배치 설계 ... 496
 10.2 Ackermann의 공식 ... 499
 10.3 상태추정 ... 505
 10.4 폐루프 시스템 특성 ... 515
 10.5 감소-차수 추정기 ... 518
 10.6 가제어성과 가관측성 ... 525
 10.7 입력을 갖는 시스템 ... 531
 10.8 현대 제어 소프트웨어 ... 541
 10.9 요약 ... 541
 참고문헌 ... 542
 연습문제 ... 542
제11장 이산-시간 시스템
 11.1 이산-시간 시스템 ... 552
 11.2 변환 방법 ... 555
 11.3 z-변환 정리 ... 557
 11.4 차분방정식의 해 ... 561
 11.5 z-역변환 ... 565
 11.6 모의실험선도와 흐름선도 ... 568
 11.7 상태변수 ... 571
 11.8 상태방정식의 해 ... 573
 11.9 요약 ... 578
 참고문헌 ... 579
 연습문제 ... 579
제12장 샘플-데이터 시스템
 12.1 샘플-데이터 ... 589
 12.2 이상적인 샘플러 ... 591
 12.3 starred 변환의 성질 ... 595
 12.4 데이터 복구 ... 600
 12.5 펄스 전달함수 ... 602
 12.6 디지털 필터를 포함하는 개루프 시스템 ... 609
 12.7 폐루프 이산 시스템 ... 611
 12.8 폐루프 시스템에 대한 전달함수 ... 613
 12.9 샘플-데이터 시스템에 대한 상태변수 ... 618
 12.10 제어 소프트웨어 ... 623
 12.11 요약 ... 625
 참고문헌 ... 626
 연습문제 ... 626
제13장 디지털 제어시스템의 해석 및 설계
 13.1 두 예제 ... 634
 13.2 이산시스템 안정도 ... 639
 13.3 Jury 시험 ... 640
 13.4 s-평면에서 z-평면으로의 사상 ... 643
 13.5 근궤적 ... 648
 13.6 Nyquist 기준 ... 651
 13.7 쌍선형 변환 ... 657
 13.8 Routh-Hurwitz 기준 ... 661
 13.9 Bode 선도 ... 662
 13.10 정상상태 정확도 ... 665
 13.11 디지털 제어시스템의 설계 ... 668
 13.12 지상 설계 ... 672
 13.13 진상 설계 ... 678
 13.14 디지털 PID 제어기 ... 681
 13.15 근궤적 설계 ... 687
 13.16 제어 소프트웨어 ... 689
 13.17 요약 ... 691
 참고문헌 ... 692
 연습문제 ... 692
제14장 비선형 시스템 해석
 14.1 비선형 시스템의 정의와 특성 ... 702
 14.2 Nyquist 특성의 재고찰 ... 705
 14.3 기술함수 ... 706
 14.4 기술함수의 시도 ... 708
 14.5 기술함수의 이용 ... 717
 14.6 리미트 사이클의 안정도 ... 724
 14.7 설계 ... 728
 14.8 다른 시스템들에 응용 ... 730
 14.9 선형화 ... 731
 14.10 평형상태와 Lyapunov 안정도 ... 737
 14.11 상태평면 해석 ... 741
 14.12 선형 시스템응답 ... 746
 14.13 등사선 방법 ... 750
 14.14 요약 ... 756
 참고문헌 ... 757
 연습문제 ... 757
부록A 행렬 ... 765
부록B 설계방정식 ... 772
부록C Laplace변환 ... 778
부록D Laplace변환과 z-변환표 ... 796
찾아보기 ... 797