제1장 서론 ... 1
 1.1 제어문제 ... 4
 1.2 제어시스템의 예 ... 7
 1.3 간략한 제어 역사 ... 11
 참고문헌 ... 14
제2장 물리적 시스템의 모델 ... 17
 2.1 시스템 모델링 ... 18
 2.2 전기회로 ... 20
 2.3 블럭선도와 신호흐름선도 ... 28
 2.4 Mason 이득공식 ... 32
 2.5 기계적 병진시스템 ... 39
 2.6 기계적 회전시스템 ... 44
 2.7 전기기계적 회전시스템 ... 47
 2.8 센서 ... 53
 2.9 온도-제어시스템 ... 59
 2.10 상사 시스템 ... 62
 2.11 변압기와 기어 ... 65
 2.12 로봇 제어시스템 ... 68
 2.13 시스템 동정 ... 70
 2.14 선형화 ... 71
 2.15 요약 ... 73
 참고문헌 ... 74
 연습문제 ... 75
제3장 상태변수 모델 ... 83
 3.1 상태변수 모델링 ... 84
 3.2 모의실험선도 ... 88
 3.3 상태방정식의 해법 ... 96
 3.4 전달함수 ... 106
 3.5 상사변환 ... 108
 3.6 디지털 모의실험 ... 117
 3.7 제어 소프트웨어 ... 124
 3.8 아날로그 모의실험 ... 125
 3.9 요약 ... 128
 참고문헌 ... 128
 연습문제 ... 129
제4장 시스템응답 ... 139
 4.1 1차 시스템의 시응답 ... 140
 4.2 2차 시스템의 시응답 ... 147
 4.3 설계상의 시응답 사양 ... 150
 4.4 시스템의 주파수응답 ... 157
 4.5 시간과 주파수 스케링 ... 165
 4.6 고차 시스템의 응답 ... 168
 4.7 감소-차수 모델 ... 172
 4.8 요약 ... 173
 참고문헌 ... 174
 연습문제 ... 174
제5장 제어시스템의 특성 ... 183
 5.1 폐루프 제어시스템 ... 184
 5.2 안정도 ... 188
 5.3 감도 ... 194
 5.4 외란 제거 ... 199
 5.5 정상상태 정확도 ... 205
 5.6 과도응답 ... 216
 5.7 폐루프 주파수응답 ... 218
 참고문헌 ... 219
 연습문제 ... 220
제6장 안정도 해석 ... 231
 6.1 Routh-Hurwitz 안정도 기준 ... 233
 6.2 특성방정식의 근 ... 245
 6.3 모의실험에 의한 안정도 ... 246
 6.4 요약 ... 248
 연습문제 ... 248
제7장 근궤적 해석과 설계 ... 255
 7.1 근궤적 원리 ... 255
 7.2 근궤적 기법 ... 261
 7.3 부가적인 근궤적 기법 ... 266
 7.4 근궤적의 부가적인 특성 ... 282
 7.5 또 다른 형태 ... 286
 7.6 근궤적 설계 ... 289
 7.7 진상 설계 ... 293
 7.8 해석적인 진상 설계 ... 295
 7.9 지상 설계 ... 301
 7.10 PID 설계 ... 306
 7.11 해석적인 PID 설계 ... 310
 7.12 대응 근궤적 ... 316
 7.13 보상기 실현 ... 319
 7.14 요약 ... 323
 참고문헌 ... 323
 연습문제 ... 324
제8장 주파수응답 해석 ... 335
 8.1 주파수응답 ... 336
 8.2 Bode 선도 ... 342
 8.3 추가의 항들 ... 356
 8.4 Nyquist 기준 ... 364
 8.5 Nyquist 기준의 응용 ... 373
 8.6 상대안정도와 Bode 선도 ... 388
 8.7 폐루프 주파수응답 ... 404
 8.8 요약 ... 412
 참고문헌 ... 413
 연습문제 ... 413
제9장 주파수응답 설계 ... 423
 9.1 제어시스템 사양 ... 424
 9.2 보상 ... 429
 9.3 이득보상 ... 432
 9.4 지상보상 ... 437
 9.5 진상보상 ... 443
 9.6 해석적 설계 ... 447
 9.7 지상-진상보상 ... 458
 9.8 PID제어기 설계 ... 462
 9.9 해석적 PID 제어기 설계 ... 468
 9.10 PID 제어기 실현 ... 473
 9.11 주파수응답 소프트웨어 ... 476
 9.12 요약 ... 477
 참고문헌 ... 478
 연습문제 ... 478
제10장 현대제어설계 ... 489
 10.1 극배치 설계 ... 490
 10.2 Ackermann 의 공식 ... 494
 10.3 상태추정 ... 500
 10.4 폐루프 시스템 특성 ... 508
 10.5 감소-차수 추정기 ... 514
 10.6 가제어성과 가관측성 ... 522
 10.7 입력을 갖는 시스템 ... 528
 10.8 요약 ... 539
 참고문헌 ... 540
 연습문제 ... 540
제11장 이산-시간 시스템 ... 547
 11.1 이산-시간 시스템 ... 547
 11.2 변환 방법 ... 550
 11.3 z-변환 정리 ... 553
 11.4 차분방적식의 해 ... 557
 11.5 z-역변환 ... 561
 11.6 모의실험선도와 흐름선도 ... 564
 11.7 상태변수 ... 567
 11.8 상태방정식의 해 ... 569
 11.9 요약 ... 575
 참고문헌 ... 575
 연습문제 ... 576
제12장 샘플-데이터 시스템 ... 585
 12.1 샘플-데이터 ... 585
 12.2 이상적인 샘플러 ... 587
 12.3 starred 변환의 성질 ... 591
 12.4 데이터 복구 ... 597
 12.5 펄스 전달함수 ... 599
 12.6 디지털 필터를 포함하는 개루프 시스템 ... 606
 12.7 폐루프 이산 시스템 ... 609
 12.8 폐루프 시스템에 대한 전달함수 ... 610
 12.9 샘플-데이터 시스템에 대한 상태변수 ... 616
 12.10 요약 ... 622
 참고문헌 ... 623
 연습문제 ... 623
제13장 디지털 제어시스템의 해석 및 설계 ... 631
 13.1 두 가지 예 ... 631
 13.2 이산 시스템 안정도 ... 637
 13.3 Jury 시험 ... 638
 13.4 s-평면에서 z-평면으로의 사상 ... 640
 13.5 근궤적 ... 646
 13.6 Nyquist 기준 ... 649
 13.7 쌍선형 변환 ... 655
 13.8 Routh-Hurwitz 기준 ... 659
 13.9 Bode 선도 ... 661
 13.10 정상상태 정확도 ... 664
 13.11 디지털 제어시스템의 설계 ... 667
 13.12 지상 설계 ... 671
 13.13 진상 설계 ... 677
 13.14 디지털 PID 제어기 ... 681
 13.15 근궤적 설계 ... 687
 13.16 요약 ... 689
 참고문헌 ... 690
 연습문제 ... 691
제14장 비선형 시스템 해석 ... 699
 14.1 비선형 시스템의 정의와 특성 ... 701
 14.2 Nyquist 기준의 재고찰 ... 704
 14.3 기술함수 ... 706
 14.4 기술함수의 유도 ... 708
 14.5 기술함수의 이용 ... 717
 14.6 리미트 사이클의 안정도 ... 724
 14.7 설계 ... 729
 14.8 다른 시스템들에의 응용 ... 732
 14.9 선형화 ... 733
 14.10 평형상태와 Lyapunov 안정도 ... 739
 14.11 상태평면 해석 ... 744
 14.12 선형 시스템 응답 ... 750
 14.13 요약 ... 753
 참고문헌 ... 754
 연습문제 ... 755
부록A 행렬 ... 761
부록B Laplace 변환 ... 769
부록C Laplace 변환 및 z-변환표 ... 787
찾아보기 ... 789