머리말 
1장 동적 시스템 및 제어공학의 개요  ... 1
  1.1 서론  ... 1
  1.2 동적 시스템의 모델링  ... 2
  1.3 동적 시스템 및 제어의 기본 용어  ... 3
  1.4 피드백과 그 효과  ... 6
  1.5 동적 시스템의 분류  ... 7
  1.6 제어시스템의 응용분야  ... 10
  1.7 제어시스템의 설계절차  ... 16
2장 동적 시스템의 주파수역 모델링  ... 21
  2.1 서론  ... 21
  2.2 복소함수와 극점-영점  ... 22
  2.3 Laplace 변환  ... 24
  2.4 전달함수  ... 41
  2.5 블록선도 모델링  ... 43
  2.6 신호흐름선도 모델링  ... 50
  연습문제  ... 60
제3장 동적 시스템의 시간역 모델링  ... 68
  3.1 서론  ... 68
  3.2 벡터와 행렬의 연산  ... 69
  3.3 동적 시스템  ... 86
  3.4 상태공간 모델식  ... 93
    3.4.1 위상변수표준형 상태공간 모델  ... 94
    3.4.2 가관측성표준형 상태공간 모델  ... 98
    3.4.3 대각선형 상태공간 모델  ... 101
  3.5 Lagrange 방정식을 이용한 시스템 모델링  ... 108
    3.5.1 일반화된 변수  ... 108
    3.5.2 운동 및 위치 상태함수  ... 112
    3.5.3 Lagrange 방정식 유도 및 적용  ... 118
  3.6 본드선도를 이용한 시스템 모델링  ... 129
    3.6.1 기본요소 선정  ... 130
    3.6.2 일률흐름 표시  ... 132
    3.6.3 인과관계 할당  ... 134
  3.7 비선형 모델의 선형화  ... 148
    3.7.1 Taylor 급수를 이용한 선형화  ... 148
    3.7.2 피드백을 이용한 선형화  ... 154
    3.7.3 기술함수를 이용한 선형화  ... 155
    연습문제  ... 161
제4장 대표적 동적 시스템 및 자동제어기기  ... 177
  4.1 서론  ... 177
  4.2 기계 시스템  ... 177
    4.2.1 기계 시스템의 기본요소  ... 178
    4.2.2 기계 시스템의 모델링  ... 191
  4.3 유체 시스템  ... 193
    4.3.1 유공압 시스템의 기본요소  ... 193
    4.3.2 일반적인 유체 시스템의 모델링  ... 207
  4.4 열 시스템  ... 211
    4.4.1 열 시스템의 모델링  ... 211
    4.4.2 열전달 시스템의 모델링  ... 213
  4.5 전기 및 자기 시스템  ... 219
    4.5.1 전기 시스템의 기본요소  ... 219
    4.5.2 전기 시스템의 모델링  ... 227
    4.5.3 자기 시스템의 모델링  ... 232
  4.6 자동제어기기  ... 236
    4.6.1 구동기  ... 237
    4.6.2 센서  ... 240
    연습문제  ... 244
제5장 제어시스템의 성능 및 안정도  ... 252
  5.1 서론  ... 252
  5.2 제어시스템의 기본 정의  ... 253
  5.3 제어시스템의 주파수역 성능  ... 255
  5.4 제어시스템의 시간역 성능  ... 258
    5.4.1 과도응답  ... 258
    5.4.2 정상상태응답  ... 274
  5.5 특성방정식과 안정도  ... 283
  5.6 Routh 안정도 판별법  ... 285
  5.7 아날로그 컴퓨터 및 시뮬레이션  ... 297
  연습문제  ... 304
제6장 근궤적법  ... 314
  6.1 서론  ... 314
  6.2 근궤적 개념  ... 315
  6.3 근궤적 작도법  ... 318
  6.4 근궤적 작도 예  ... 325
  6.5 근궤적을 이용한 제어시스템 해석  ... 336
  6.6 근궤적을 이용한 비선형 시스템 해석  ... 347
  연습문제  ... 350
제7장 제어시스템의 주파수역 해석  ... 358
  7.1 서론  ... 358
  7.2 주파수 전달함수  ... 359
  7.3 Bode 선도  ... 362
  7.4 주파수응답 특성에 관한 사양  ... 374
  7.5 Nyquist 선도  ... 378
  7.6 Nyquist 안정도 판별법  ... 385
  7.7 Nichols 선도  ... 397
  7.8 상대안정도  ... 402
  연습문제  ... 411
제8장 제어시스템의 주파수역 설계  ... 418
  8.1 서론  ... 418
  8.2 비례-적분-미분 보상기  ... 419
  8.3 앞섬 / 뒤짐 보상기 ... 432
  8.4 노치 보상기  ... 442
  8.5 피드포워드 보상기  ... 445
  8.6 근궤적을 이용한 제어시스템 설계  ... 447
  8.7 주파수응답을 이용한 제어시스템 설계  ... 463
  연습문제  ... 481
제9장 제어시스템의 상태공간 해석 및 설계  ... 492
  9.1 서론  ... 492
  9.2 Laplace 변환을 이용한 상태공간 모델의 해  ... 493
  9.3 ｅ^A^t계산  ... 495
  9.4 모드 해석에 의한 상태공간 모델의 해  ... 500
  9.5 가제어성  ... 502
  9.6 가관측성  ... 508
  9.7 다변수 영점  ... 517
  9.8 상태 피드백과 출력 피드백  ... 524
  9.9 극점배치기법을 이용한 제어시스템 설계  ... 527
  9.10 상태 피드백과 서보 설계  ... 540
  9.11 관측기 설계  ... 546
  연습문제  ... 550
10장 디지털 제어시스템  ... 561
  10.1 서론  ... 561
  10.2 디지털 보상기의 입력 / 출력 변환기 ... 562
  10.3 z-변환  ... 570
  10.4 펄스 전달함수  ... 580
  10.5 이산시간 시스템의 상태공간 모델  ... 589
  10.6 이산시간 시스템의 성능 및 안정도  ... 598
  10.7 연속 제어시스템의 디지털화  ... 607
  10.8 직접 디지털 제어시스템 설계  ... 618
  연습문제  ... 623
참고문헌  ... 631
찾아보기  ... 636