제1장 지능적 생활환경을 위한 로봇 지능 ... 7
   1.1 21 세기의 기술 혁명 ... 8
   1.2 세계적 로봇 공학 발전 현황 ... 9
   1.3 우리나라의 발전 전략은? ... 12
   1.4 21C프런티어 '인간 기능 생활 지원 지능로봇 기술개발 사업단' ... 15
   1.5 시장은 언제 어떻게 열릴 것인가? ... 18
   1.6 결론 ... 18
제2장 지능로봇 기술의 현황 ... 19
   2.1 기술의 개요 ... 20
      2.1.1 로봇의 발달과정 ... 20
      2.1.2 지능로봇의 정의 ... 20
      2.1.3 기술의 범위 ... 21
      2.1.4 지능로봇을 위한 기반 기술 ... 24
      2.1.5 지능로봇 디자인을 위한 기반 기술 ... 26
      2.1.6 로봇 지능 기술 ... 27
      2.1.7 인간-로봇 상호작용 기술 ... 28
      2.1.8 적응 행동 제어 기술 ... 30
      2.1.9 지능로봇을 위한 시스템 통합 기술 ... 31
   2.2 지능로봇 기술의 필요성 ... 33
      2.2.1 사회적 필요성 ... 33
      2.2.2 경제적 필요성 ... 33
      2.2.3 국가적 필요성 ... 34
      2.2.4 인간 지원 필요성 ... 35
   2.3 시장 예측 ... 38
   2.4 세계 개발 동향 분석 ... 41
      2.4.1 미국 ... 41
      2.4.2 일본 ... 41
      2.4.3 유럽연합 ... 42
      2.4.4 프랑스 ... 43
      2.4.5 독일 ... 44
      2.4.6 이태리 ... 44
   2.5 국내 개발 동향 분석 ... 45
      2.5.1 국가 주도 연구 프로그램 ... 45
      2.5.2 업계주도 시장 현황 ... 47
      2.5.3 학계 연구동향(ERC와 RRC를 중심으로) ... 49
   2.6 지능로봇 기술지도 ... 50
      2.6.1 핵심 요구사항 및 성능목표 ... 51
      2.6.2 기술지도 전개 ... 53
      2.6.3 지능로봇 연구사업 기술지도 ... 58
제3장 세부핵심기술의 연구 및 개발 동향 ... 60
   3.1 지능로봇의 인프라(INFRA) 기술 ... 62
      3.1.1 서론 ... 62
      3.1.2 지능로봇을 위한 데이터베이스(Database) ... 67
      3.1.3 지능로봇을 위한 네트워크(Network) ... 80
      3.1.4 지능로봇을 위한 프로세서(Processor) ... 98
      3.1.5 지능로봇을 위한 센서(sensor) ... 117
      3.1.6 지능로봇을 위한 구동기(Actuator) ... 133
      3.1.7 지능로봇을 위한 SoC ... 150
      3.1.8 지능로봇을 위한 뉴로컴퓨팅(Neuro Computing) ... 166
   3.2 로봇 디자인과 메커니즘 ... 180
      3.2.1 로봇디자인의 개요 ... 180
      3.2.2 로봇 외형 디자인 ... 181
      3.2.3 로봇 디자인 엔지니어링 ... 193
      3.2.4 개발전략 ... 203
      3.2.5 메커니즘(Mechanism) ... 204
   3.3 지능(INTELLIGENCE) ... 223
      3.3.1 서론 ... 223
      3.3.2 지각 기술(Perceptual Technology) ... 225
      3.3.3 추론(Reasoning) 및 학습(Learning) ... 259
   3.4 인간-로봇 상호작용(HUMAN-ROBOT INTERACTION) ... 277
      3.4.1 서론 ... 277
      3.4.2 시각 인터페이스 ... 291
      3.4.3 음성인식 및 화자인식 기술 ... 305
      3.4.4 촉각 표현 기술 ... 315
      3.4.5 매개 인터페이스 ... 323
      3.4.6 표정 표현 ... 341
      3.4.7 인간-로봇 상호작용 프레임웍(Framework) ... 349
   3.5 적응 행동 제어 ... 357
      3.5.1 서론 ... 357
      3.5.2 행위 기반 제어 및 학습 ... 359
      3.5.3 주행 ... 371
      3.5.4 머니퓰레이션 ... 387
   3.6 시스템 통합 기술 ... 399
      3.6.1 서론 ... 400
      3.6.2 미들웨어(Middleware) ... 402
      3.6.3 소프트웨어 아키텍쳐 ... 420
      3.6.4 운영 체제 ... 434
제4장 지능로봇사업단 연구 소개 ... 449
   4.1 실버산업시장 및 로봇 개발 동향 ... 450
      4.1.1 세계 실버 산업 시장 동향 ... 450
      4.1.2 세계의 노인생활지원 로봇 개발 동향 ... 452
   4.2 사업단 개발 플랫폼 ... 453
      4.2.1 플랫폼 개발의 목적 ... 453
      4.2.2 개발 플랫폼의 타당성 ... 453
      4.2.3 사업단 플랫폼 개발 전략 ... 453
      4.2.4 로봇 플랫폼 적용 대상 환경 ... 454
      4.2.5 로봇 플랫폼 내／외부 디자인 ... 454
   4.3 국내 노인생활지원 로봇에 관한 시장조사 ... 456
   4.4 단계별 DESIGN 진행 ... 461
      4.4.1 Infotainment 로봇 플랫폼 ... 461
      4.4.2 노인생활지원 로봇 플랫폼 ... 462
   4.5 개발 ROAD MAP ... 463
제5장 국내ㆍ외 학회 연구 동향 465
   5.1 국내 학회 연구 동향 ... 466
   5.2 국외 학회 연구 동향 ... 467
      5.2.1 서론 ... 467
      5.2.2 분야별 연구 동향 ... 468
제6장 로봇지능에 대한 다각적인 견해 ... 471
   6.1 로봇지능의 정의 및 척도화 ... 472
      6.1.1 서론 ... 472
      6.1.2 본론 ... 473
      6.1.3 결론 ... 477
   6.2 지능로봇 기술의 연구 및 산업화 동향 ... 477
      6.2.1 서론 ... 477
      6.2.2 정의 및 범위 ... 478
      6.2.3 로봇의 자율성(AUTONOMY) 증진을 위한 핵심 기술 ... 479
      6.2.4 인간-로봇 상호작용 기술 ... 486
      6.2.5 시스템 및 컴포넌트 기술 ... 488
      6.2.6 로봇 지능 척도 및 설계 기술 ... 489
      6.2.7 지능로봇 기술의 산업화 ... 489
      6.2.8 산업화 기회와 성공 필요 요건 ... 491
      6.2.9 결론 ... 492
   6.3 인간과 로봇 공존 사회에 대한 고찰 ... 493
      6.3.1 문제의식 ... 493
      6.3.2 인간-지능인공물 복합 시스템 연구 ... 495
      6.3.3 접근 방법론의 모색 ... 496
      6.3.4 결론 ... 499
   6.4 로봇 지능의 구현방법 및 발전방향 ... 500
      6.4.1 인공지능의 정의 ... 501
      6.4.2 인공지능의 역사 ... 501
      6.4.3 인공지능의 구현 기술 ... 501
      6.4.4 현재 인공지능 기술의 문제점 및 향후 발전방향 ... 506
   6.5 DISCUSSION ... 507
부록1 : 휴머노이드 로봇(HUMANOID ROBOT)의 현황과 기술 ... 508
부록2 : 미래 로봇의 전망 ... 517
표 목차 ... 520
참고문헌 ... 524