제1편 서보전동기 제어 기초이론
   제1장 서보시스템 개요
      1.1 서보시스템의 변화 ... 11
      1.2 메케트로닉스 산업의 개요 ... 12
      1.3 서보의 정의 ... 13
      1.4 서보시스템 기술변천 ... 14
      1.5 서보용 구동 시스템의 변화 ... 15
      1.6 구동 기기의 특성 ... 16
      1.7 서보용 전동기의 특성과 종류 ... 17
      1.8 교류 서보전동기 ... 18
      1.9 서보전동기 제어시스템 ... 20
      1.10 서보전동기 드라이버 ... 21
      1.11 교류 서보전동기 제어시스템의 특성과 전망 ... 22
   제2장 서보전동기 제어시스템
      2.1 서보시스템 구성 ... 29
      2.2 서보시스템 제어기 ... 32
      2.3 서보시스템 구동용 전동기 ... 33
      2.4 서보전동기 제어시스템 ... 36
      2.5 전력변환회로 구성 ... 44
      2.6 서보시스템 운전 ... 52
   제3장 전동기 제어용 센서
      3.1 센서의 구비조건 ... 57
      3.2 홀(Hall) 센서 ... 57
      3.3 인코더 (Encoder) ... 61
      3.4 레졸버(Resolver) ... 63
      3.5 로터리 광학식 인코더 ... 67
      3.6 회전자의 위치 검출법 ... 72
      3.7 회전속도 측정방법 ... 75
      3.8 속도추정 옵저버 ... 80
      3.9 인코더 사용상 주의할 점 ... 80
   제4장 서보전동기 제어 기초이론
      4.1 서보 전동기 개요 ... 83
      4.2 교류 서보전동기 이론 ... 89
      4.3 벡터제어 ... 94
      4.4 영구자석 동기전동기(PMSM) ... 103
      4.5 유도전동기(IM) ... 111
   제5장 SPMSM의 전류 및 속도 제어기 기초설계
      5.1 전동기제어 개요 ... 119
      5.2 SPMSM 제어의 기초 ... 120
      5.3 제어기 설계의 기초 ... 123
      5.4 제어기 설계를 위한 이론 ... 125
      5.5 SPMSM 제어시스템 설계 ... 131
      5.6 설계된 시스템 Simulation 예 ... 140
   제6장 서보시스템 전력변환장치
      6.1 전력변환장치 개요 ... 143
      6.2 정류기(AD-DC 변환기) ... 144
      6.3 전압형 인버터(DC-AC 변환) ... 150
      6.4 공간전압벡터(SVPWM) ... 166
      6.5 서보용 전원장치의 실제 ... 182
   제7장 SPMSM 제어시스템 제작과 실험
      7.1 시스템 구성 ... 187
      7.2 TMS320F2812 DSP의 특성 ... 189
      7.3 제어 프로챠트 ... 196
      7.4 실험 결과 ... 197
   제8장 서보기구의 용량계산
      8.1 서보시스템 기계기구 ... 213
      8.2 서보 전동기 선정 ... 219
      8.3 기계 시스템 해석과 계산 ... 222
      8.4 서보전동기 용량 선정을 위한 계산 예 ... 228
      8.5 기계 시스템별 용량 선정을 위한 계산 예 ... 230
제2편 서보전동기 제어시스템 실습
   제9장 서보시스템 실습장치의 개요
      9.1 APD-VSR5의 외형 ... 237
      9.2 서보 시스템의 운전형태 ... 239
      9.3 제어지령과 접속 유니트 ... 239
      9.4 APD-VS04NL 서보시스템의 결선도 ... 239
      9.5 운전 방식에 따른 제어시스템 구성 ... 242
      9.6 동작 타이밍도 ... 245
   제10장 실습장비의 기본동작과 운전
      10.1 기본 동작 ... 247
      10.2 시스템 운전 ... 252
      10.3 시스템 변수 설정 ... 272
      10.4 제어 변수 설정 ... 274
      10.5 입출력 변수 설정 ... 279
      10.6 공통운전 변수 설정 ... 281
      10.7 전용운전 변수 설정 ... 285
      10.8 조그 및 원점운전 변수 설정 ... 291
      10.9 조작 명령 ... 293
   제11장 통신에 의한 서보시스템 기초실습
      11.1 개요 ... 297
      11.2 환경설정 ... 297
      11.3 프로그램 시작 ... 298
      11.4 간략한 기능 소개 ... 299
      11.5 상세설명 ... 302
      11.6 에러 메시지 설명 ... 320
      11.7 통신사양 ... 323
      11.8 통신 프로토콜 기본 구조 ... 324
      11.9 데이터 처리 명령어 ... 327
   제12장 통신에 의한 서보시스템 제어실습
      12.1 개요 및 통신사양 ... 329
      12.2 통신 프로토콜 기본 구조 ... 333
      12.3 데이터 처리 명령어 ... 336
      12.4 운전명령어 ... 349
   제13장 산업용 서보시스템 응용
      13.1 시스템 구성 ... 359
      13.2 절대좌표 위치운전 ... 359
      13.3 피더 및 포장기 위치운전 ... 363
      13.4 외부 펄스동기 위치운전 ... 364
      13.5 푸시 힘제어 위치운전 ... 365
      13.6 선속도 및 장력제어 운전 ... 366
   제14장 산업용 서보시스템 실습
      14.1 피터 및 콘베어 이송 실습 KIT ... 367
      14.2 회전 인덱스 응용 실습 KIT ... 369
      14.3 펄스 동기 위치 운전 응용 실습 KIT ... 371
      14.4 X-Y 테이블 응용실습 KIT ... 373
부록
   부록 1. 디지털 PID 제어기 설계 예 ... 377
   부록 2. 서보전동기 VS04A 특성 ... 384
   부록 3. I／O Interface 회로 접속 ... 386
   부록 4. 통신에 의한 서보시스템 제어명령어 예제 ... 392
참고문헌 ... 429