제1장 서론
   1.1 서론 ... 13
   1.2 용어의 정의 ... 15
   1.3 샘플치 시스템의 예 ... 17
   1.4 제어 시스템의 분류 ... 19
   1.5 제어 시스템에서의 샘플링의 이점 ... 20
   1.6 이산시간 시스템과 디지털 제어 시스템의 예 ... 21
   1.7 제어시스템의 일반적인 설계 절차 ... 29
   1.8 MATLAB 개론 ... 31
제2장 행렬(Matrices)
   2.1 서론 ... 39
   2.2 행렬의 종류 ... 39
   2.3 역행렬과 Norm ... 43
      2.3.1 역행렬 ... 43
      2.3.2 벡터와 행렬의 Norm ... 48
   2.4 특이치 분해(SVD : Singular Value Decomposition) ... 51
      2.4.1 정방 대칭 행렬과 스펙트럼 분해 ... 52
      2.4.2 비정방 행렬의 특이치 분해 ... 54
      2.4.3 행렬의 랭크(Rank) ... 72
      2.4.4 고유치와 고유벡터 ... 72
   2.5 행렬의 미적분 ... 80
   2.6 Cayley-Hamilton 정리 ... 82
   2.7 행렬방정식의 해 ... 89
제3장 신호의 변환과 처리
   3.1 서론 ... 93
   3.2 디지털 데이터의 표현 ... 94
      3.2.1 고정소수점 표시(固定小數點表示) ... 96
      3.2.2 부동소수점(浮動小數點) ... 99
      3.2.3 부동소수점 표현을 위한 IEEE 754 표준 ... 102
      3.2.4 데이터 변환기의 코팅 : 2진코드 ... 106
      3.2.5 BCD 코드 ... 108
      3.2.6 Gray 코드 ... 109
      3.2.7 기타의 2진 코드 ... 110
      3.2.8 기타의 코드 ... 111
   3.3 데이터의 취득과 변환 ... 111
      3.3.1 데이터의 취득 시스템의 개요 ... 111
      3.3.2 기본적인 데이터 취득 시스템 ... 112
      3.3.3 변환기용 증폭기와 필터 ... 113
      3.3.4 기본적인 데이터 피이드 백 시스템 ... 119
      3.3.5 양자화 이론 ... 120
   3.4 샘플과 홀드 장치 ... 124
      3.4.1 샘플치 시스템과 샘플링 정리 ... 129
      3.4.2 주파수 겹침과 혼성현상 ... 130
      3.4.3 S／H의 블록선도 ... 132
   3.5 D／A(Digital-Analog) 변환 ... 133
      3.5.1 DAC의 이상적인 기본 동작 ... 134
      3.5.2 DAC의 성능과 관련된 용어 ... 135
      3.5.3 DAC의 기본동작 ... 137
      3.5.4 DAC의 일반적인 형태 ... 138
      3.5.5 DAC의 실제 ... 141
   3.6 A／D(Analog-Digital) 변환 ... 152
      3.6.1 카운터 형태의 추종비교형 ADC ... 154
      3.6.2 연속 근사형 ADC(SAR : Successive-Approximation Register) ... 155
      3.6.3 병렬형(플래쉬) ADC ... 156
      3.6.4 간접 AD 변환 방식 ... 158
      3.6.5 전압-주파수 변환 방식의 ADC ... 159
      3.6.6 단일 기울기형 ADC ... 161
      3.6.7 이중 기울기형 ADC ... 163
      3.6.8 Oversampling 기법과 Sigma-Delta ADC ... 165
      3.6.9 샘플링 주기에 관한 고찰 ... 179
   3.7 샘플링 과정의 수학적 취급 ... 181
   3.8 샘플링 정리 ... 188
   3.9 <?import namespace ... m ur
   3.10 샘플 신호의 재현 ... 193
   3.11 영차(零次) 홀드 ... 194
제4장 라플라스 변환
   4.1 서론 ... 199
   4.2 라플라스 변환의 정의 ... 199
   4.3 역 라플라스 변환 ... 201
      4.3.1 F(s)의 모든 극점이 상이할 때 ... 202
      4.3.2 F(s)가 q개의 중복극점을 가질 때 ... 207
      4.3.3 F(s)가 공액 복소극점을 가질 때 ... 209
   4.4 양측 라플라스 변환 ... 210
   4.5 라플라스 변환의 주요정리 ... 214
      4.5.1 실 추이 정리 ... 214
      4.5.2 복소 추이 정리 ... 217
      4.5.3 미분정리 ... 217
      4.5.4 적분정리 ... 218
      4.5.5 합성적분 정리 ... 221
      4.5.6 초기치 정리 ... 228
      4.5.7 최종치 정리 ... 229
      4.5.8 편미분 정리 ... 229
   4.6 라플라스 변환의 응용 ... 231
      4.6.1 연립 미분방정식 ... 231
      4.6.2 전달함수 ... 235
제5장 z변환과 응용
   5.1 이산시간 시스템 ... 250
      5.1.1 FIR 필터 ... 251
      5.1.2 IIR 필터 ... 251
      5.1.3 주파수 응답 ... 253
   5.2 라플라스 변환과 z변환의 관계 ... 259
      5.2.1 이산신호의 표현 ... 260
      5.2.2 이산신호의 라플라스 변환과 z변환 ... 260
      5.2.3 s평면과 z평면의 사상 ... 261
      5.2.3 z변환의 정의 및 라플라스 변환과의 관계 ... 265
   5.3 z변환 ... 267
      5.3.1 서론 ... 267
      5.3.2 z변환의 계산법 ... 269
   5.4 역 z변환 ... 278
      5.4.1 f(t)와 역 z변환에 의한 이산신호 <m:math xmlns ... '"htt
      5.4.2 역 z변환의 계산 ... 278
   5.5 z변환의 제정리 ... 284
      5.5.1 덧셈과 뺄셈 ... 284
      5.5.2 상수배 ... 284
      5.5.3 실 추이정리 ... 285
      5.5.4 복소 추이정리 ... 287
      5.5.5 초기치 정리 ... 287
      5.5.6 최종치 정리 ... 288
      5.5.7 편미분 정리 ... 290
      5.5.8 실합성 정리 ... 291
      5.5.9 복소 합성정리 ... 291
   5.6 영(零)차 홀드의 펄스 전달함수 및 G(s)와 G(z)의 관계 ... 294
제6장 상태변수법
   6.1 서론 ... 299
   6.2 연속치 시스템의 상태방정식과 상태천이방정식 ... 300
   6.3 비선형 시스템의 선형화 ... 305
   6.4 시변 시스템의 상태천이행렬 ... 308
      6.4.1 상태천이행렬(시변)의 성질 ... 309
      6.4.2 시불변 시스템의 상태천이행렬 ... 310
      6.4.3 시불변 시스템의 상태천이행렬 성질 ... 311
   6.5 샘플-홀드를 갖는 디지털 시스템의 상태방정식 ... 321
   6.6 디지털 시스템의 상태천이방정식 ... 323
      6.6.1 시변시스템 ... 323
      6.6.2 상태천이행렬 Φ(, <NOBR><m:math xmlns ... '"htt
   6.7 디지털 시불변 시스템의 상태천이방정식 ... 328
   6.8 연속치 시스템과 디지털 시스템의 스텝응답 관련성 ... 329
   6.9 디지털 시뮬레이션과 근사 ... 335
   6.10 z변환에 의한 시불변 이산상태방정식의 해 ... 337
   6.11 상태방정식과 전달함수와의 관계 ... 340
   6.12 상태천이행렬을 계산하는 방법 ... 345
   6.13 위상변수 표준형과 상태 피이드백 제어기 설계 ... 352
제7장 디지털 제어 시스템의 안정도
   7.1 서론 ... 361
   7.2 안정의 정의 ... 364
   7.3 디지털 시스템의 안정판별 ... 373
   7.4 Lyapunov의 제2방법 ... 381
제8장 이산화
   8.1 서론 ... 395
   8.2 연속 제어 시스템의 디지털화 ... 395
      8.2.1 아날로그 제어기를 디지털화하는 방법 ... 396
      8.2.2 극점-영점 정합법에 의한 제어기 설계 방법 요약 ... 398
      8.2.3 수정된 극점-영점 정합법 ... 400
      8.2.4 연속시간 상태공간 접근법에 의해 설계된 제어기를 디지털화 ... 404
   8.3 아날로그 시스템의 재설계 ... 407
제9장 시간영역에서의 해석
   9.1 서론 ... 417
   9.2 연속치와 디지털 제어 시스템의 시간응답 비교 ... 419
   9.3 시간응답과 s평면 및 z평면상의 근위치와의 상관관계 ... 426
   9.4 z평면상의 극ㆍ영점 배치가 샘플치 시스템의 과도응답의 최대 오버슈트와 피크시각에 미치는 영향 ... 430
   9.5 디지털 제어 시스템의 근 궤적 ... 439
제10장 디지털 제어기 설계
   10.1 디지털 제어기의 구성 ... 447
   10.2 디지털 PID 제어기 ... 449
   10.3 z영역에서의 디지털 제어기 설계 ... 456
   10.4 시간영역에서의 디지털 제어기 설계 ... 466
   10.5 이산시간 시스템의 가제어성과 가관측성 ... 480
   10.6 최단시간제어 ... 496
   10.7 최소 에너지 제어 ... 502
   10.8 2차형식의 목적함수를 갖는 디지털 제어기 설계 ... 505
   10.9 이산형 최대원리 ... 511
   10.10 디지털 제어이론의 실 시스템에의 응용 ... 515
찾아보기 ... 537
참고문헌 ... 547