머리말 ... ⅲ
제1장 서론 ... 1
   1.1 퍼지 이론이란 ... 3
      1.1.1 퍼지 제어의 역사 ... 4
      1.1.2 퍼지 이론이란? ... 5
제2장 퍼지 집합론 ... 9
   2.1 퍼지 집합 ... 11
      2.1.1 크리스프(Crisp) 집합과 정의 함수 ... 11
      2.1.2 퍼지 집합과 멤버쉽 함수 ... 13
      2.1.3 퍼지 집합의 표현 ... 16
      2.1.4 퍼지 집합의 특성(정규, Convex, 농도) ... 21
   2.2 퍼지 집합의 기본연산(합집합, 교집합, 여집합) ... 24
      2.2.1 퍼지 집합 연산의 성질 ... 28
      2.2.2 퍼지 집합의 연산 ... 31
   2.3 α-cut와 분해원리 ... 32
      2.3.1 α-cut ... 32
      2.3.2 분해원리 ... 33
   2.4 퍼지수와 확장원리 ... 36
      2.4.1 퍼지수 ... 36
      2.4.2 확장원리 ... 38
      2.4.3 퍼지수의 연산 ... 40
   2.5 퍼지 집합의 적용 예 ... 47
제3장 퍼지 관계 ... 51
   3.1 퍼지 관계 ... 53
      3.1.1 n항 퍼지 관계 ... 53
      3.1.2 퍼지 관계의 사영과 원통적 확장 ... 56
      3.1.3 역 퍼지 관계 및 그 밖의 관계 ... 61
   3.2 퍼지 관계의 연산(합집합, 교집합, 여집합) ... 62
      3.2.1 퍼지 관계의 합집합, 교집합, 여집합 ... 62
      3.2.2 퍼지 관계의 포함 관계 ... 63
      3.2.3 역 퍼지 관계 연산의 성질 ... 63
   3.3 퍼지 관계의 합성 ... 66
      3.3.1 합성의 개념 ... 66
      3.3.2 합성의 계산 방법 ... 68
   3.4 퍼지 관계의 적용 예 ... 76
      3.4.1 과일 맞추기 ... 76
      3.4.2 결혼의 조건 ... 78
제4장 퍼지 추론과 모델 알고리즘 ... 81
   4.1 퍼지 추론의 구조 ... 83
      4.1.1 2치 논리의 추론법 ... 83
      4.1.2 퍼지 추론 ... 84
   4.2 퍼지 추론의 종류 ... 87
      4.2.1 직접법 ... 90
      4.2.2 간략추론법 ... 120
      4.2.3 혼합추론법(선형 추론법) ... 122
      4.2.4 변형된 선형추론법 ... 124
      4.2.5 회귀다항추론법 ... 125
      4.2.6 퍼지 관계 C-Program ... 125
   4.3 퍼지 모델의 동정알고리즘 ... 128
      4.3.1 규칙 전반부(IF절)의 동정 ... 131
      4.3.2 규칙 후반부(THEN절)의 동정 ... 138
      4.3.3 기본 동정알고리즘의 흐름도 ... 140
      4.3.4 퍼지 모델 동정알고리즘의 C-Program ... 141
        1. 퍼지 모델(수처리, 가스로, 및 교통로 선택공정) 동정알고리즘의 C-Program ... 141
   4.4 오프 라인(Off-line) 퍼지 모델링의 동정알고리즘 ... 158
      4.4.1 표준 최소자승법(Standard Least Square Method) ... 158
      4.4.2 간략추론법의 동정알고리즘 ... 161
      4.4.3 혼합추론법(선형추론법)의 동정알고리즘 ... 162
      4.4.4 변형된 선형추론법의 동정알고리즘 ... 166
      4.4.5 회귀다항추론법의 동정알고리즘 ... 168
   4.5 온라인(On-line) 퍼지 모델링의 동정알고리즘 ... 173
      4.5.1 순환동정(Recursive identification) 알고리즘 ... 173
      4.5.2 퍼지 순환동정 알고리즘 ... 179
      4.5.3 퍼지 순환동정 알고리즘의 C-Program ... 185
   4.6 퍼지 추론의 적용 예 ... 194
      4.6.1 가스로 공정 ... 194
      4.6.2 수처리 공정 ... 202
제5장 퍼지제어 알고리즘과 제어기 설계 ... 211
   5.1 PID 제어기 ... 213
      5.1.1 PID 제어 기술의 기초 ... 215
      5.1.2 PID 알고리즘의 실용형태 ... 228
      5.1.3 디지탈 제어 알고리즘과 PID 연산방식 ... 237
      5.1.4 공정제어에 적합한 디지탈 PID 알고리즘 ... 256
      5.1.5 PID 파라미터의 최적조정과 최적알고리즘 ... 267
        1. 컴플렉스(Complex) 알고리즘의 C-Program 1 ... 278
        2. 컴플렉스(Complex) 알고리즘의 C-Program 2 ... 282
   5.2 퍼지제어기와 설계방법 ... 285
      5.2.1 퍼지제어란 ... 285
      5.2.2 퍼지제어의 설계 ... 286
      5.2.3 퍼지제어의 특징 ... 297
      5.2.4 하이브리드(Hybrid) 퍼지제어기의 설계 ... 298
   5.3 퍼지제어기의 종류 ... 313
      5.3.1 퍼지 PID 제어기 ... 314
      5.3.2 하이브리드(Hybrid) 퍼지 제어기 ... 320
      5.3.3 퍼지 자기 구성 제어기 ... 322
      5.3.4 하이브리드 스미드예측(Hybrid Smith-predictor) 퍼지제어기 ... 326
      5.3.5 퍼지 예측 제어기 ... 328
   5.4 퍼지제어의 적용 예 ... 345
      5.4.1 공정1 ... 354
      5.4.2 공정2 ... 362
   5.5 PID 및 퍼지제어 알고리즘의 C-Program ... 369
      5.5.1 PID 제어기의 C-Program ... 369
        1. 전달함수(Transfer function)에 의한 PID 제어기 프로그램 ... 369
        2. 제어출력(Control output)을 가지는 PID 제어기 프로그램 ... 377
        3. 모델 베이스(Model based-) PID 제어기 프로그램 ... 381
      5.5.2 Relay 동조 알고리즘에 의한 PID 제어기 C-Program ... 387
      5.5.3 퍼지 PID 제어기의 C-Program ... 391
        1. 간략 퍼지추론에 의한 퍼지 PI 제어기 프로그램 ... 391
        (1) 간략 퍼지추론 퍼지 PI 제어기 프로그램 ... 391
        (2) 자동 튜닝(Auto-tuning)에 의한 간략 퍼지추론 퍼지 PI 제어기 프로그램 ... 396
        2. 룩-업 테이블 (Look-up table)에 의한 퍼지 PI 제어기 프로그램 ... 409
        (1) 룩-업 테이블 작성을 위한 퍼지추론 프로그램(2-D) ... 409
        (2) 룩-업 테이블 작성을 위한 퍼지추론 프로그램(3-D) ... 416
        (3) 룩-업 테이블에 의한 퍼지 PI 제어기 프로그램 ... 419
      5.5.4 퍼지 자기 구성 제어기 C-Program ... 425
      5.5.5 자동 튜닝에 의한 스미드 예측 퍼지 PI 제어기 C-Program ... 433
      5.5.6 자동 튜닝에 의한 하이브리드 퍼지 PI (Fuzzy+PI) 제어기 C-Program ... 448
      5.5.7 유전자 알고리즘에 의한 퍼지 PI 제어기 C-Program ... 462
      5.5.8 유전자 알고리즘에 의한 Inverted Pendulum에 대한 퍼지 PD 제어기 C-Program ... 475
제6장 공정자동화를 위한 지능형 공정제어 시스템 ... 491
   6.1 지능형 모델링 및 제어의 필요성 ... 493
   6.2 산업 응용을 위한 중요성 및 필요성 ... 501
참고문헌 ... 503
찾아보기 ... 509