목차
제1장 창의적 공학설계의 개요 ... 17
1.1 창의적 공학설계의 개요 ... 18
1.1.1 공학설계의 2단계 ... 18
1.1.2 공학설계 과정 ... 19
1.1.3 개념설계 활동분류 ... 21
1.1.4 창의적 사고전략 ... 21
1.1.5 제품개발 ... 25
1.1.6 녹색설계 ... 26
1.1.7 설계의 창의성 ... 27
1.2 창의에 대한 의미 ... 29
1.3 창의의 정의 ... 29
1.3.1 협의의 창의성 ... 30
1.3.2 광의의 창의성 ... 30
1.3.3 과정으로서의 창의성 ... 30
1.4 창의적사고의개요 ... 31
1.4.1 창의적 사고의 개념 ... 31
1.4.2 창의적 사고 구성요인 ... 32
1.4.3 창의적 사고의 핵심 ... 33
1.4.4 창의적 사고의 발상 ... 33
1.5 창의성 교육의 필요성 ... 34
1.6 창의력 개발과정의 목적 ... 35
1.7 창의적 발상기법 ... 37
1.7.1 전통적인 아이디어(Classic Idea)기법 ... 37
1.8 창의적 설계 사례 ... 43
1.8.1 분자 스위치 모델 개발 ... 43
1.8.2 나노와이어 트랜지스터 ... 44
1.8.3 예술의 창의성 ... 46
1.8.4 축구로봇과 지능형 로봇제어 시뮬레이션 SW ... 47
1.9 창의적 공학설계 학습과정 ... 49
1.9.1 학습목적 및 기대효과 ... 49
1.9.2 학습내용 ... 50
1.9.3 창의적으로 즐겁게 학습하려면 ... 51
1.10. 40가지 창의적 발명의 원리 ... 53
제2장 지능형 로봇의 개요 ... 63
2.1 지능형 로봇의 정의 ... 64
2.2 지능형 로봇의 발전 ... 66
2.2.1 지능형 로봇의 역사 ... 66
2.2.2 지능형 로봇의 변천 ... 69
2.3 지능형 로봇의 구성 ... 74
2.3.1 조건 ... 74
2.3.2 프로그래밍 ... 74
2.3.3 동작 ... 75
2.4 지능형 로봇의 분류 ... 75
2.4.1 지능형 로봇의 분류방안 ... 75
2.4.2 지능형 로봇의 산업별 분류 ... 76
2.4.3 지능형 로봇의 응용별 분류 ... 78
제3장 지능형 로봇의 구조 및 특징 ... 101
3.1 지능형 로봇의 구조 ... 102
3.1.1 운동 ... 103
3.1.2 조작 ... 104
3.1.3 촉각 디바이스 ... 105
3.1.4 감각 ... 106
3.1.5 시각 ... 107
3.1.6 음성 ... 109
3.1.7 후각 ... 110
3.1.8 제어 ... 110
3.1.9 기타 ... 110
3.2 지능형 로봇의 특징 ... 111
3.2.1 공공안내 도우미 로봇의 구성 및 특징 ... 112
3.2.2 청소로봇의 특징 ... 113
3.2.3 극한 작업로봇의 특징 ... 115
3.2.4 URC 로봇의 특징 ... 116
제4장 지능형 로봇제어 시뮬레이터의 개요 ... 121
4.1 지능형 로봇 시뮬레이터의 개요 ... 122
4.2 지능형 로봇 시뮬레이터를 이용한 로봇 개발 ... 123
4.3 지능형 로봇 시뮬레이터의 특징 ... 124
4.3.1 사용자 지향형 로봇 모델링 ... 124
4.3.2 다양한 조합형 로봇 모델링 ... 125
4.3.3 다양한 센서 및 효과적 센서 배치 ... 126
4.3.4 라이브러리 방식으로 편리하게 다양한 시뮬레이션 환경구성 ... 127
4.3.5 사용자 수준에 맞는 로봇 제어 ... 128
4.3.6 EDRS 지능형 로봇 시뮬레이션 구조 ... 129
4.4 지능형 로봇 시뮬레이터의 기능 ... 130
4.5 지능형 로봇 시뮬레이터의 실행 툴 ... 133
4.5.1 다이나믹 요소 발생기 ... 133
제5장 지능형 로봇제어 시뮬레이터의 환경설정 ... 145
5.1 지능형 로봇 시뮬레이터의 윈도우 환경 ... 146
5.1.1 바탕 화면 아이콘 ... 146
5.1.2 작업 표시줄 ... 148
5.2 지능형 로봇 시뮬레이터의 설치 환경 ... 150
5.2.1 컴퓨터 메모리 ... 150
5.2.2 하드디스크 ... 150
5.2.3 CD-ROM 드라이브 ... 150
5.2.4 마우스 ... 150
5.2.5 프린터 ... 150
5.2.6 한글 윈도우(OS) ... 151
5.3 지능형 로봇 시뮬레이터의 실행 ... 151
5.3.1 EDRS 설치 ... 151
5.3.2 EDRS 설치 과정 ... 152
5.3.3 실행 방법 ... 157
5.3.4 지능형 로봇 시뮬레이터(EDRS)의 구동 ... 159
5.4 지능형 로봇 구축 ... 160
5.5 지능형 로봇 시뮬레이션의 환경구축 ... 168
5.5.1 기존에 있는 지형에 오브젝트 올려 사용하기 ... 169
5.5.2 지능형 로봇 시뮬레이션의 사용자 지형구축 ... 175
제6장 지능형 로봇제어 시뮬레이터의 구성 ... 183
6.1 지능형 로봇 시뮬레이터의 메뉴 구성 ... 184
6.1.1 파일 메뉴 ... 184
6.1.2 편집 메뉴 ... 185
6.1.3 보기 메뉴 ... 186
6.1.4 생성 메뉴 ... 187
6.1.5 프로그램 및 형식 메뉴 ... 188
6.1.6 시뮬레이션 메뉴 ... 190
6.1.7 학습 메뉴 ... 191
6.1.8 도움말 메뉴 ... 191
6.1.9 지능형 로봇 시뮬레이터(EDRS)의 네트워크 ... 191
6.2 지능형 로봇 시뮬레이터의 도구모음 구성 ... 203
6.2.1 파일 도구 ... 203
6.2.2 편집 도구 ... 203
6.2.3 보기 도구 ... 204
6.2.4 생성 도구 ... 204
6.2.5 시뮬레이션 도구 ... 205
6.2.6 프로그램 및 형식 도구 ... 205
6.2.7 오브젝트 도구 ... 206
6.3 지능형 로봇 시뮬레이터의 오른쪽 마우스 메뉴 구성 ... 206
6.3.1 로봇 생성 & 환경 생성 오른쪽 마우스 메뉴 ... 206
6.4 지능형 로봇 시뮬레이터의 기본 창 구성 ... 207
6.4.1 오브젝트 트리(Object Tree) ... 207
6.4.2 속성(Property) ... 207
6.4.3 센서 속성(Sensor Property) ... 208
6.5 지능형 로봇 시뮬레이터의 로봇 편집기 및 환경 편집기 ... 209
6.5.1 로봇 편집기 ... 209
6.5.2 환경 편집기 ... 211
6.6 지능형 로봇 시뮬레이터의 업데이트 ... 213
6.6.1 업데이트의 과정 ... 213
6.7 지능형 로봇 시뮬레이터의 화면 제어 ... 215
제7장 지능형 로봇 시뮬레이터의 순서도 기반 프로그래밍 ... 217
7.1 순서도 기반 프로그래밍의 개요 ... 218
7.2 IRES 프로그램 전체 구성 ... 218
7.3 메뉴 구성 ... 219
7.3.1 파일 메뉴 ... 219
7.3.2 편집 메뉴 ... 220
7.3.3 보기 메뉴 ... 221
7.3.4 도구 메뉴 ... 221
7.3.5 창 메뉴 ... 222
7.4 도구모음 구성 ... 222
7.4.1 표준 도구 ... 222
7.5 객체의 특징 ... 223
7.5.1 프로그램 객체 ... 224
7.5.2 분기 객체 ... 226
7.5.3 제어 객체 ... 231
7.6 IRES 프로그램 작성방법 ... 232
7.6.1 객체 삽입 ... 232
7.6.2 객체 연결 ... 233
7.6.3 객체 분리 ... 234
7.6.4 객체 삭제 ... 234
7.6.5 샘플 프로그램 작성 ... 235
제8장 지능형 로봇 시뮬레이터의 C／C++ 프로그래밍 ... 245
8.1 C／C++ 프로그래밍의 개요 ... 246
8.2 프로그램 전체 구성 ... 246
8.3 메뉴 구성 ... 247
8.3.1 파일 메뉴 ... 247
8.3.2 편집 메뉴 ... 250
8.3.3 보기 메뉴 ... 251
8.3.4 검색 메뉴 ... 252
8.3.5 프로젝트 메뉴 ... 255
8.3.6 빌드 메뉴 ... 258
8.3.7 디버그 메뉴 ... 259
8.3.8 설정 메뉴 ... 260
8.3.9 기본 오른쪽 마우스 메뉴(Pop-Up Menu) ... 262
8.4 도구모음 구성 ... 263
8.4.1 메인 툴바 ... 263
8.4.2 컴파일러(Compiler) 툴바 ... 264
8.4.3 디버거 툴바 ... 265
8.5 프로그램 작성방법 ... 265
8.5.1 프로그램 시작 및 프로젝트 생성 ... 265
8.5.2 C／C++ 프로젝트 생성 ... 270
8.5.3 샘플 프로그램 작성 ... 273
제9장 지능형 로봇 시뮬레이터의 구동실습 ... 283
9.1 지능형 로봇 구축 ... 284
9.2 지능형 로봇 시뮬레이션의 환경구축 ... 292
9.2.1 기존에 있는 지형에 오브젝트 올려 사용하기 ... 292
9.2.2 지능형 로봇 시뮬레이션의 사용자 지형구축 ... 298
9.3 로봇 보내기 ... 306
9.4 환경 보내기 ... 308
9.5 전체 저장 ... 309
9.6 그래픽 언어 ... 312
9.7 C／C++ 언어 ... 334
제10장 지능형 로봇 시뮬레이터의 응용실습 ... 347
10.1 DC모터제어 ... 348
10.2 빛의 밝기에 따른 모터의 속도제어 ... 353
10.3 초음파센서 모듈을 이용한 DC모터 이동거리 제어 ... 358
10.4 적외선센서와 DC모터의 속도제어 ... 364
10.5 기울기센서와 DC모터의 속조제어 ... 369
10.6 음원탐지 모듈과 로봇의 방향제어 ... 373
10.7 DC모터를 이용한 위치제어 ... 383
10.8 조도센서를 이용한 속도제어 ... 384
10.9 기울기센서를 이용한 속도제어 ... 385
10.10 음향센서를 이용한 속도제어 ... 386
10.11 초음파센서를 이용한 방향제어 ... 388
10.12 적외선센서를 이용한 속도제어 ... 389
제11장 지능형 로봇 시뮬레이터 속성편집 ... 391
11.1 3DS 맥스 다이나믹 속성 편집기의 개요 ... 392
11.2 3DS 맥스 다이나믹 속성 편집기의 설치 ... 394
11.3 3DS 맥스 다이나믹의 조인트 ... 397
11.3.1 회전 조인트(Revolute Joint) ... 398
11.3.2 각기둥 조인트(Prismatic Joint) ... 400
11.3.3 고정 조인트(Fixed Joint) ... 401
11.3.4 가상 조인트(Base Joint) ... 402
11.3.5 구형 조인트(Spherical Joint) ... 403
11.4 충돌 오브젝트(Bounding Object) ... 404
11.5 오브젝트 연결자 ... 406
11.6 계층구조 뷰(Hierarchy View) ... 407
11.6.1 계층구조 뷰 시작 ... 407
11.6.2 계층구조 뷰 도구 ... 408
11.7 센서(Sensor) ... 410
11.8 환경속성(Environment) 설정 ... 412
11.9 3ML 익스포트(Export) ... 413
11.10. EDRS 로봇(3D Max) 설정하는 방법 ... 416
11.11 EDRS 환경(3D Max) 설정하는 방법 ... 421
11.12 MAX. EDRS센서 만드는 방법 ... 426
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