목차
제1편 <B><FONT color ... #0000
제1장 <B><FONT color ... #0000
1.1 궤환과 궤환의 중요성 ... 13
1.2 개루프와 폐루프 시스템 ... 17
1.3 제어 시스템의 변천과 경향 ... 21
1.4 시스템의 분류와 선형화 ... 23
1.5 궤환제어 개념의 개관 ... 25
1.6 요약 ... 28
참고문헌 ... 28
연습문제 ... 30
제2장 수학적 모델 ... 35
2.1 제어 시스템 요소들의 모델 ... 35
2.2 블록선도의 축소 ... 49
2.3 상태변수 표현 ... 63
2.4 전달함수로부터 상태변수 표현 ... 70
2.5 시스템의 가제어성과 가관측성 ... 81
2.6 상태변수로부터의 전달행렬 ... 88
2.7 선형변환 ... 90
2.8 요약 ... 94
참고문헌 ... 94
연습문제 ... 97
제3장 궤환특성 ... 109
3.1 궤환효과 ... 109
3.2 이득 대 대역폭의 상호관계 ... 114
3.3 정상상태 오차 ... 117
3.4 시스템의 감도 ... 125
3.5 PID 제어 ... 135
3.6 선형 상태변수 궤환제어 ... 144
3.7 요약 ... 148
참고문헌 ... 148
연습문제 ... 150
제2편 <B><FONT color ... #0000
제4장 시응답 ... 159
4.1 평가 내역 ... 159
4.2 2차계 시스템 ... 164
4.3 s평면과 시응답 ... 181
4.4 상태전이 행렬 ... 191
4.5 완전해 ... 201
4.6 감도방정식과 오차전파방정식 ... 206
4.7 PID 제어기와 선형 SVFB 제어기의 시응답 ... 213
4.8 가제어성과 가관측성의 재고찰 ... 219
4.9 요약 ... 224
참고문헌 ... 225
연습문제 ... 226
제5장 s평면에서의 안정도 해석 ... 233
5.1 안정도 정의와 특성 ... 233
5.2 Routh-Hurwitz 판별법 ... 235
5.3 근궤적 방법 ... 246
5.4 출발각과 이탈각 ... 256
5.5 K가 음수 혹은 정궤환의 근궤적 ... 268
5.6 근궤적군 ... 283
5.7 요약 ... 288
참고문헌 ... 289
연습문제 ... 290
제6장 주파수 영역에서의 안정도 해석 ... 301
6.1 주파수응답 평가사양 ... 301
6.2 2차 부족삼쇠 시스템 ... 304
6.3 주파수응답도시 ... 310
6.4 궤적320군 ... 320
6.5 Nyquist 판별법 ... 323
6.6 상대 안정도 ... 342
6.7 근궤적 방법과 Nyquist 방법과의 결합 ... 351
6.8 폐루프 주파수응답 ... 356
6.9 요약 ... 368
참고문헌 ... 368
연습문제 ... 370
제3편 <B><FONT color ... #0000
제7장 직렬보상에 의한 고전적 설계 ... 387
7.1 설계 내역의 재도입 ... 387
7.2 직렬보상 방법 ... 388
7.3 근궤적에 의한 진상설계 ... 399
7.4 Bode선도를 이용한 진상보상 설계 ... 404
7.5 근궤적에 의한 지상보상 설계 ... 421
7.6 보드방법에 의한 지상보상 ... 429
7.7 설계 비교와 확장 ... 433
7.8 요약 및 고찰 ... 440
참고문헌 ... 441
연습문제 ... 442
제8장 최적제어 이론을 이용한 상태변수설계 ... 447
8.1 설계문제의 재정비 ... 447
8.2 최적제어의 도입 ... 451
8.3 설계 비교 ... 464
8.4 다변수 최적제어 ... 468
8.5 감수계수 관측기 ... 471
8.6 제어에서의 진보된 논제 ... 475
8.7 요약 ... 475
참고문헌 ... 476
연습문제 ... 478
제4편 디지털 컴퓨터에 의한 <B><FONT color ... #0000
제9장 디지털 컴퓨터 프로그램 개요 ... 485
9.1 목적 및 개요 ... 485
9.2 입력형식 ... 487
9.3 출력형식 ... 489
제10장 상태변수 프로그램 ... 491
10.1 상태변수 프로그램 개요 ... 491
10.2 기본 행렬(BASMAT) ... 492
10.3 유리 시응답(RTRESP) ... 496
10.4 도표식 시응답(GTRESP) ... 506
10.5 감도해석(SENSIT) ... 513
10.6 상태변수 궤환(STVARFDBK) ... 523
10.7 관측지수 계산(OBSERV) ... 539
10.8 Luenberger관측자 설계(LUEN) ... 542
10.9 종속보상(SERCOM) ... 551
10.10 최적제어와 KALMAN 필터 프로그램(RICATI) ... 559
10.11 다중입력 및 다중출력 시스템의 비결합 프로그램(MIMO) ... 568
제11장 전달함수 프로그램 ... 585
11.1 전달함수 프로그램 개요 ... 585
11.2 주파수 응답(FRESP) ... 585
11.3 근궤적(PTLOC) ... 594
11.4 부분 분수식 확장(PRFEXP) ... 602
제12장 설계문제 ... 609
12.1 설계문제 개요 ... 609
12.2 간단한 자동 조정장치의 수직 착륙조건설계 ... 609
12.3 원자로 시스템의 상태변수 궤환제어 ... 614
12.4 통신문제 ... 618
부록 ... 625
부록A 부 프로그램 ... 625
A.1 부 루틴 CALCU ... 625
A.2 부 루틴 CHREQ ... 627
A.3 함수 DET ... 629
A.4 부 루틴 DIVP ... 631
A.5 부 루틴 FORM ... 632
A.6 부 루틴 MAXI ... 633
A.7 부 루틴 MPY ... 635
A.8 부 루틴 NORMP ... 636
A.9 부 루틴 PADD ... 637
A.10 부 루틴 PEXCG ... 638
A.11 부 루틴 PFEXP ... 639
A.12 부 루틴 PHNOM ... 642
A.13 부 루틴 PMUL ... 643
A.14 부 루틴 PROOT ... 644
A.15 부 루틴 PVAL ... 647
A.16 부 루틴 RUNGE ... 648
A.17 부 루틴 SEMBL ... 649
A.18 부 루틴 SIMEQ ... 651
A.19 부 루틴 SORT ... 653
A.20 부 루틴 STMST ... 654
A.21 부 루틴 SUBP ... 657
A.22 부 루틴 TRESP ... 658
A.23 부 루틴 YDOT ... 661
A.24 부 루틴 LINEQ ... 662
A.25 부 루틴 CHREQA ... 665
A.26 부 루틴 MULT ... 667
A.27 부 루틴 HERMIT ... 668
부록 B 도표식으로 표시하는 프로그램 ... 671
B.1 서론 ... 671
B.2 부 루틴 GRAPH ... 672
B.3 부 루틴 SPLIT ... 675
B.4 부 루틴 Y8VSX ... 678
참고문헌 ... 681
부록 C 연습문제 해답 ... 683
찾아보기 ... 695
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