Chapter 01 ESP32 아두이노 드론 준비하기
01 _ 드론이란? 
02 _ 드론으로 무엇을 할 수 있나요? 
조기 경보 시스템 
비상 서비스 
뉴스 보고 
배달 
산업활동 감시 
농업과 목축 
03 _ 어디서 날릴 수 있나요? 
04 _ 아두이노 드론이란? 
05 _ 아두이노 드론 어떤 것들이 있나요? 
ardupilot 
multiwii 
 06 _ DIY 드론 제작하기 
완제품으로 시작하기 
반제품으로 만들기 
07 _ 아두이노 소프트웨어 설치하기 
08 _ ESP32 아두이노 드론 키트 소개 
ESP32 아두이노 드론 부품 살펴보기 
09 _ ESP32 아두이노 드론 조립하기 
드론 쉴드 고정판 조립하기 
드론 쉴드 고정판과 드론 플라스틱 몸체 결합하기 
드론 쉴드 장착하기 
MPU6050 센서 장착하기 
ESP32아두이노 장착하기 
드론 날개와 몸체 연결하기 
드론 몸체에 배터리 장착하기 
드론 짐볼 연결보드 장착하기 
드론 짐볼 부품 조립하기 
드론 몸체에 드론 짐볼 장착하기 

Chapter 02 ESP32 아두이노 드론살펴보기
01 _ ESP32 FC 보드 살펴보기 
ESP-WROOM-32 모듈 살펴보기 
02 _ ESP32 아두이노 드론 개발 환경 구성하기 
ESP32 아두이노 보드에 컴퓨터 연결하기 
ESP32 아두이노 보드 패키지 설치하기 
스케치 작성해 보기 
아두이노 오류 발생 시 대처방법 
03 _ 아두이노 스케치 구조 이해하기 
04 _ 아두이노의 입 : Serial.println 
여러 형식의 자료 내보내기 
여러 형식의 숫자 내보내기 
05 _ 아두이노의 윙크 : digitalWrite 
아두이노 눈뜨기 : LED 켜기 
아두이노 눈감기 : LED 끄기 
아두이노 눈뜨고 감기 : LED 켜고 끄기 반복하기 
천천히 눈뜨고 감기 : LED 켜고 끄기 확인하기 
빨리 눈뜨고 감기 : LED 켜고 끄기 간격 줄여보기 
눈을 떳을까 감았을까? : LED 켜고 끄기를 밝기로 느껴보기 
LED 어둡게 하기 
LED 밝게 하기 
LED 밝기 조절해 보기 
digitalWrite 함수로 모터 회전 정지 반복해 보기 
06 _ 모터 속도 조절 : ledcWrite 
ledcWrite 함수로 모터 속도 조절해 보기 
ledcWrite 함수로 모터 회전 정지 반복해 보기 
모터 멜로디 조절해 보기 
07 _ 드론 모터의 이해와 테스트 
드론 모터의 구조 이해 
드론 모터 회로 살펴보기 
드론 제어 프로그램 작성하기 
08 _ 아두이노의 귀 : Serial.read 
사용자 입력 받기 
모터 속도 조절해 보기 
09 _ BluetoothSerial 라이브러리 살펴보기 
블루투스 테스트하기 
시리얼 터미널 설정하기 
모터 속도 테스트하기 

Chapter 03 드론 Roll, Pitch, Yaw 각도 구하기 
01 _ MPU6050 균형계 살펴보기 
02 _ Roll, Pitch, Yaw 이해하기 
가속도 센서 축의 이해 
자이로 센서 축의 이해 
가속도 센서 축과 자이로 센서 축의 관계 
ESP32 아두이노 드론과 가속도 자이로 센서 
03 _ MPU6050 레지스터 살펴보기 
04 _ 가속도 자이로 센서 값 읽어보기 
05 _ 가속도 자이로 센서 값 해석하기 
가속도 센서 값 해석하기 
자이로 센서 값 해석하기 
06 _ 가속도 자이로 센서 특성 이해하기 
07 _ 센서 특성과 상보 필터의 구조 
08 _ 센서 값 보정하기 
09 _ 주기 시간 계산하기 
10 _ 자이로 센서로 각도 구하기 
11 _ 가속도 센서로 각도 구하기 
12 _ 상보 필터로 각도 구하기 
Special Page _ 가속도 센서 각도 공식 이해하기 

Chapter 04 PID 제어로 드론띄우기
01 _ Roll, Pitch, Yaw와 PID 이론 
02 _ PID의 역사적 배경 
배 운전과 PID 
자동차 운전과 PID 
 03 _ PID 원리 이해하기 
비례 항 : P 
적분 항 : I 
미분 항 : D 
PID 튜닝 방법 
04 _ 표준 PID 제어기 알고리즘 구하기 
05 _ 비례항 P 구현하기 
06 _ 모터 속도 분배 알고리즘 살펴보기 
Roll의 균형 값과 모터 속도 
Pitch의 균형 값과 모터 속도 
Yaw의 균형 값과 모터 속도 
Roll, Pitch, Yaw의 균형 값과 모터 속도 
07 _ 모터 속도 분배 구현하기 
08 _ 사용자 입력 받기 : 시리얼 
09 _ 모터 속도 적용하기 
10 _ 드론 균형 잡기 테스트 
11 _ 미분항 D 구현하기 

Chapter 05 PID 제어로드론 날리기
01 _ 드론 조종 기능 추가하기 
02 _ 적분항 I 구현하기 
03 _ 드론 조종 앱 사용하기 
등록된 디바이스 해제 
드론 조종 앱 설치하기 
드론 조종 앱 실행하기 
드론 프로그램 작성하기 
04 _ 자율 비행 구현하기 
ESP32 SOC 살펴보기 
아두이노 스케치 수행 CPU 코어 확인하기 
CPU 코어 0에서 동작하는 태스크 생성하기 
BOOT 핀 읽어보기 
자율 비행 구현하기 
05 _ 이중 PID 제어기 알고리즘 구하기 
06 _ 이중 PID 제어기 구현하기