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이족로봇의 경사면 균형 유지와 보행에 관한 연구 : / 오성남 윤동우 손영익 김갑일 임승철 강환일 / 명지대학교 산업기술연구소 / 산업 기술 연구소 논문집(명지대) / 2007 /