목차 일부

1장 선형 동적시스템의 기본 개념 ... 13
   1.1 연속 동적 모델 ... 13
      비선형 연속 동작시스템 ... 13
      선형화 ... 15
   1.2 선형 연속적 동적시스템과 선형 이산적 동적시스템 ... 17
      선형 연속 동적시스템의 해 ... 17
      선형 이산적 동적시스템 ... 19
   1.3 선형 연속 ...

더보기

목차 전체

1장 선형 동적시스템의 기본 개념 ... 13
   1.1 연속 동적 모델 ... 13
      비선형 연속 동작시스템 ... 13
      선형화 ... 15
   1.2 선형 연속적 동적시스템과 선형 이산적 동적시스템 ... 17
      선형 연속 동적시스템의 해 ... 17
      선형 이산적 동적시스템 ... 19
   1.3 선형 연속 동적시스템의 성질 ... 20
      제어가능성 ... 20
      관측가능성 ... 23
      최소 실현성 ... 24
      안정성 ... 25
      피이드 백 ... 26
   1.4 비선형 연속 동적시스템의 국소적 성질 ... 27
      제어가능성 ... 27
      안정성 ... 29
   1.5 잡음 ... 29
   1.6 참고문헌 ... 31
2장 표준형, 극할당(Pole)과 상태관측기 ... 33
   2.1 표준형 ... 33
      등가 시스템 ... 33
      일반적인 구조정리 ... 34
      완전제어가능 시스템의 표준형 ... 37
   2.2 안정화와 극배치 ... 40
   2.3 상태관측기와 보강된 시스템 ... 43
      상대관측기 상태 피이드백 법칙 ... 43
      보강된 closed - loop 시스템 ... 46
      주의 ... 47
   2.4 역사적 고찰과 참고 문헌 ... 48
3장 Lyapunov의 안정성 이론 ... 51
   3.1 일반이론 ... 51
      정의와 개념 ... 51
      여러 가지 예제와 반례 ... 52
      Lyapunov함수 ... 53
      완전 안정성 ... 57
      보존 역학 시스템의 평형성 ... 58
   3.2 선형 제차 시스템 ... 59
      고유치 기준 ... 59
      선형시스템에 대한 이차 Lyapunov함수 ... 60
      선형화에 의한 비선형시스템의 점근적 안정성 ... 62
   3.3 제어 시스템의 절대 안정성 ... 64
   3.4 참고 문헌 ... 68
4장 선형 이차형식 최적 제어 ... 69
   4.1 개요 ... 69
   4.2 시간불변 선형 이차형식 문제 ... 69
      이차형식 실행기준 ... 69
      최적제어 문제의 해 ... 70
      Q에 대한 조건 ... 72
      중요한 보조정리 ... 73
      대수적 Riccati방정식의 해들의 성질 ... 74
      Kleinman의 반복법 ... 75
      시간불변 문제들에 대한 개요 ... 79
      안정성의 보장 ... 79
   4.3 일반적 선형 이차형식 문제 ... 82
      문제의 구성 ... 82
      최적제어 문제의 해 ... 83
      행렬 Riccati 미분방정식 ... 84
      일반적인 무한시간 문제 ... 86
      Hamilton 시스템 ... 87
   4.4 역 LQ문제 ... 88
   4.5 이산-시간 LQ 문제 ... 89
   4.6 역사적 고찰과 참고 문헌 ... 91
   4.7 참고 문헌 ... 92
5장 Kalman 필터의 개요 ... 93
   5.1 서론 ... 93
   5.2 기초적인 확률이론 ... 95
   5.3 Gauss 분포 ... 98
   5.4 Gauss 확률벡터의 조건부 기대치 ... 100
   5.5 Gauss-Markov 확률과정 ... 102
   5.6 최적최소자승 평균추정 ... 103
   5.7 최적예측 ... 104
   5.8 Kalman 필터 ... 108
   5.9 분리원칙 ... 113
   5.10 참고 문헌 ... 115
   5.11 연속 Kalman 필터 ... 116
6장 최대원리와 Hamilton - Jacobi - Bellman 방정식 ... 117
   6.1 배경 ... 117
   6.2 Pontryagin의 최대원리 ... 118
      최대원리 ... 118
      두 점 경계치 문제 ... 120
   6.3 H-J-B 방정식 ... 121
   6.4 수치 계산적 측면 ... 125
   6.5 참고 문헌 ... 126
7장 비볼록(Nonconvex) 문제 ... 127
   7.1 서론 ... 127
   7.2 해들의 분류 ... 130
   7.3 Potter 의 방법과의 연관성 ... 138
   7.4 해의 성질 ... 142
   7.5 행렬 Ricacti 미분 방정식 ... 144
   7.6 미분 게임 문제와의 관계 ... 146
   7.7 주의 ... 150
   7.8 참고 문헌 ... 151
8장 제어기의 제한 조건하에서 제어 가능성 ... 153
   8.1 개요 ... 153
   8.2 일반적인 제어조건의 집합 ... 154
   8.3 Barmmer 정리 ... 156
   8.4 임의 시간구간에서의 영 - 제어 가능성 ... 159
   8.5 임의 시간구간에서의 영 - 제어 가능성의 특성 ... 162
   8.6 응용 ... 165
      최소 - 시간 함수의 연속성 ... 165
      제어 가능성의 명시적 조건 ... 166
   8.7 참고 문헌 ... 168
9장 원추형의 제어집합을 갖는 이차형식 문제 ... 169
   9.1 원추형의 제어집합을 갖는 문제들의 특수한 형태 ... 169
   9.2 H-J-B 방정식의 해 ... 171
      보조정리들 ... 171
      H-J-B방정식의 해 ... 173
      초점 시간(Focal Time) ... 175
      다른 계산 방법 ... 176
   9.3 음이 아닌 스칼라 제어문제 ... 177
   9.4 Q ... 0인
   9.5 참고 문헌 ... 189
10장 특수한 비선형 - 이차 형식 문제 ... 191
   10.1 개요 ... 191
   10.2 무한 - 시간 최적 제어 문제 ... 191
   10.3 재차 - in - the - input 시스템 ... 195
      안정성 ... 195
      최적 제어 ... 197
      비제차 확장 ... 199
   10.4 이차 형식 시스템 ... 200
   10.5 참고 문헌 ... 202
11장 혼성기준과 매개변수감도 ... 203
   11.1 개요 ... 203
   11.2 혼성 선형 - 이차형식 최적 제어 문제 ... 205
   11.3 피이드 백의 성질 ... 208
   11.4 해의 미분 가능성 ... 211
   11.5 연속 - 시간 피이드백 이득과 혼성 변환 피이드백 이득 사이의 변환 ... 214
   11.6 실행 기준 ... 216
   11.7 열린 - 루우프의 해 ... 217
   11.8 참고 문헌 ... 222
12장 이차형식 범함수의 조건부 정치성 ... 225
   12.1 유한 차원 공간상의 조건부 정치성 ... 226
      상호 양(Compositive)행렬 ... 226
      A-조건부 정치성 ... 228
   12.2 Hilbert공간에서의 조건부 정치성 ... 231
      문제구성 ... 231
      Legendre 형식 ... 232
      필요조건 정리 ... 233
      Finsler 의 정리와 주요 정리들의 증명 ... 233
   12.3 제한조건하의 초점시간에 대한 응용 ... 237
      강화된 Legendre 조건 ... 237
      제한조건하의 초점시간 ... 238
      주의사항 ... 241
   12.4 LQ제어이론에서 가장 단순한 정치성 문제 ... 242
      Legendre 조건 ... 242
      Jacobi 조건 ... 245
      강화된 조건들의 충분성 ... 249
   12.5 참고 문헌 ... 250
13장 지수실행지표와 상태종속잡음 ... 253
   13.1 개요 ... 253
   13.2 선형 이차형식 확률제어문제 ... 253
   13.3 지수실행지표 ... 256
   13.4 비선형 확률 시스템 ... 259
   13.5 참고 문헌 ... 262
14장 미분 게임 ... 263
   14.1 개요 ... 263
   14.2 미분 게임의 구성 ... 264
      전략 ... 264
      해의 개념 ... 265
      게임 이론적 측면 ... 267
      미분게임의 해법의 특수성 ... 268
   14.3 유한시간 영 - 합 선형 이차형식 미분 게임 ... 269
   14.4 예 ... 273
   14.5 무한시간의 선형 이차형식 미분 게임 ... 275
   14.6 참고 문헌 ... 278
15장 편미분 방정식의 최적 제어 ... 281
   15.1 경계치 제어의 예 ... 281
   15.2 편미분 방정식의 일반화된 예 ... 282
   15.3 최적제어의 조건 ... 284
   15.4 Decoupling ... 288
   15.5 주 ... 290
   15.6 참고 문헌 ... 291

더보기 닫기