목차 일부
서문 ... 3
역자서문 ... 7
제1장 피드백制御의 槪要와 簡略史 ... 15
1.1 序論 ... 16
1.2 簡略史 ... 17
1.3 本書의 槪要 ... 23
問題 ... 24
제2장 動的모델과 動的應答 ... 27
2.1 序論 ... 28
2.2 機械시스템의 動力學 ... 29
2.3 電氣回路의 모델 ... 3...
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목차 전체
서문 ... 3
역자서문 ... 7
제1장 피드백制御의 槪要와 簡略史 ... 15
1.1 序論 ... 16
1.2 簡略史 ... 17
1.3 本書의 槪要 ... 23
問題 ... 24
제2장 動的모델과 動的應答 ... 27
2.1 序論 ... 28
2.2 機械시스템의 動力學 ... 29
2.3 電氣回路의 모델 ... 36
2.4 電氣機械시스템의 모델 : 電動機와 發電機 ... 40
2.5 다른 動的시스템의 기본적인 狀況 ... 46
2.5.1 熱흐름 ... 46
2.5.2 比壓縮性 流體흐름 ... 48
2.6 線型化, 振幅 스케일링 및 時間 스케일링 ... 53
2.6.1 線型化의 스케일링에 대한 一般公式 ... 55
2.7 動的應答의 考察 ... 56
2.7.1 傳達函數 ... 57
2.7.2 블록線圖 ... 57
2.7.3 極點과 零點 ... 60
2.7.4 極點과 零點의 項에 의한 時間領域仕樣 ... 64
2.7.5 追加零點과 追加極點의 影響 ... 67
2.8 實驗데이터에 의한 모델링 ... 73
2.8.1 過渡應答데이터에 의한 모델 ... 74
要約 ... 78
問題 ... 78
제3장 피드백의 基本原理 ... 87
3.1 速度制御시스템에 있어서의 피드백의 事例硏究 ... 88
3.2 피드백의 一般的 特徵 ... 94
3.3 피드백의 形態 ... 96
3.3.1 比例피드백 ... 97
3.3.2 積分피드백 ... 99
3.3.3 微分피드백 ... 100
3.3.4 PID피드백 ... 100
3.3.5 積分器 反와인드업 : 實際 世界의 特徵 ... 102
3.3.6 Ziegler - Nichols의 PID 調節器 同調 ... 103
3.4 正常狀態의 正確度와 시스템의 型 ... 107
3.5 安定度 ... 112
3.5.1 BIBO 安定度 ... 112
3.5.2 Routh의 安定度判別法 ... 114
要約 ... 119
問題 ... 119
제4장 根軌跡 設計方法 ... 131
4.1 序論 ... 132
4.2 根軌跡을 그리는 指針 ... 137
4.3 根軌跡의 選定된 例題 ... 149
4.4 根軌跡으로부터 利得의 選定 ... 170
4.5 動的補償 : 앞섬 및 뒤짐 回路 ... 173
4.6 根軌跡의 擴張 ... 180
4.6.1 時間遲延 ... 180
4.6.2 根軌 對 他 파라미터 ... 185
4.6.3 陰의 파라미터에 對한 0次 軌跡 ... 187
4.6.4 非線型시스템의 解析에 있어서 根軌跡의 利用 ... 190
4.7 컴퓨터를 授用한 根軌跡의 作圖 ... 197
要約 ... 199
問題 ... 203
제5장 周波數應答 設計法 ... 215
5.1 序論 ... 216
5.2 周波數應答 데이터로부터의 動的應答 ... 216
5.2.1 Bode 線圖 作圖技法 ... 218
5.3 仕樣 ... 277
5.4 安定度 ... 288
5.5 Nyquist 安定度 判例法 ... 230
5.6 利得 및 位相餘裕 ... 240
5.7 Bode의 利得-位相關係 ... 247
5.8 閉루프 周波數應答 ... 251
5.9 補償 ... 252
5.10 感度 ... 263
5.11 데이터의 다른 表現 ... 265
5.12 時間遲延 ... 267
5.13 周波數應答 데이터로부터 極-零點모델링 ... 268
要約 ... 270
問題 ... 271
제6장 狀態空間設計 ... 289
6.1 序論 ... 290
6.2 시스템의 記述 ... 291
6.2.1 아날로그-컴퓨터方程式 ... 297
6.2.2 狀態變換 ... 297
6.2.3 시스템의 傳達函數 ... 299
6.2.4 狀態空間記述에서의 極點, 零點 및 固有値 ... 301
6.3 制御器의 設計 ... 303
6.4 良好한 설계를 위한 極點位置의 選定 ... 312
6.5 推定器設計 ... 318
6.5.1 全次數 推定器 ... 318
6.5.2 次數縮小 推定器 ... 326
6.5.3 推定器의 極點選定 ... 330
6.6 報償器의 設計 : 組合된 制御法則과 推定器 ... 331
6.7 基準入力의 導入 ... 343
6.7.1 서보設計 ... 344
6.8 多項式의 解 ... 353
6.9 製粉制御 ... 356
6.9.1 强忍한 追跡制御 ... 358
6.10 순수 時間遲延을 갖는 시스템의 設計 ... 364
6.11 Lyapunov 安定度 ... 368
要約 ... 372
부록 6A : 狀態方程式의 解 ... 373
부록 6B : 可制御性과 可觀測性 ... 377
부록 6C : 極點位置에 대한 Ackermann의 公式 ... 384
問題 ... 388
제7장 制御시스템 設計 : 原理와 事例硏究 ... 403
7.1 序論 ... 404
7.1.1 制御시스템 設計의 槪要 ... 404
7.2 人工衛星의 姿勢制御의 設計 ... 409
7.3 보잉 747 機의 水平, 垂直制御 ... 432
7.3.1 요(Yaw)減衰器 ... 433
7.3.2 高度維持 自動調整裝置 ... 444
7.4 自動車 엔진의 燃料-空氣比 制御 ... 452
7.5 디지털 테이프 傳送制御 ... 461
7.6 安定度 强忍性 ... 477
要約 ... 481
問題 ... 482
제8장 디지탈 制御 ... 495
8.1 序論 ... 496
8.2 理論的 背景 ... 496
8.2.1 Z 變換 ... 496
8.2.2 Z 逆變換 ... 498
8.2.3 S와 Z의 關係 ... 500
8.2.4 最終値 定理 ... 503
8.3 連續시스템의 設計 ... 504
8.3.1 디지탈化 順序 ... 504
8.3.2 設計 例 ... 510
8.3.3 設計法의 應用限界 ... 512
8.4 離散시스템의 設計 ... 512
8.4.1 解析道具 ... 512
8.4.2 피드백 特性 ... 514
8.4.3 設計 例 ... 516
8.4.4 設計 比較 ... 517
8.5 狀態空間 設計法 ... 518
8.6 하드웨어 特性 ... 524
8.6.1 A / D 變換器 ... 524
8.6.2 D / A 變換器 ... 525
8.6.3 아날로그 전단필터 ... 525
8.6.4 컴퓨터 ... 526
8.7 워드 크기(word - size)의 影響 ... 527
8.7.1 不規則的인 影響 ... 528
8.7.2 系統的 影響 ... 530
8.8 샘플速度의 選定 ... 530
8.8.1 追跡의 效率性 ... 531
8.8.2 外亂除去 ... 532
8.8.3 파라미터 感度 ... 532
8.8.4 制御시스템 設計 ... 533
要約 ... 534
問題 ... 534
부록 ... 547
A. Laplace 變換 ... 547
B. 信號흐름線圖 : Mason의 法則 ... 551
C. 行列異論의 要約 ... 555
C. 1 行列 ... 556
C. 2 行列에 관한 基本演算 ... 556
C. 3 트레이스(Trace) ... 557
C. 4 轉置 ... 557
C. 5 逆行列과 行列式 ... 557
C. 6 行列式의 性質 ... 558
C. 7 블록三角行列의 逆 ... 560
C. 8 特殊行列 ... 560
C. 9 랭크(Rank) ... 561
C. 10 特性多項式 ... 561
C. 11 Cayley - Hamilton 定理 ... 561
C. 12 固有値와 固有벡터 ... 562
C. 13 類似變換 ... 562
C. 14 指數行列 ... 563
C. 15 基本的인 部分空間 ... 564
參考文獻 ... 565
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