목차 일부
제1장 서론
1.1 제어문제 ... 4
1.2 제어시스템의 예 ... 6
1.3 간략한 제어 역사 ... 11
참고문헌 ... 14
제2장 물리적 시스템의 모델
2.1 시스템 모델링 ... 16
2.2 전기회로 ... 18
2.3 블록선도와 신호흐름선도 ... 25
2.4 Mason 이득공식 ... 29
2.5 기계적 병진시스템 ... 35...
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목차 전체
제1장 서론
1.1 제어문제 ... 4
1.2 제어시스템의 예 ... 6
1.3 간략한 제어 역사 ... 11
참고문헌 ... 14
제2장 물리적 시스템의 모델
2.1 시스템 모델링 ... 16
2.2 전기회로 ... 18
2.3 블록선도와 신호흐름선도 ... 25
2.4 Mason 이득공식 ... 29
2.5 기계적 병진시스템 ... 35
2.6 기계적 회전시스템 ... 40
2.7 전기기계적 시스템 ... 43
2.8 센서 ... 49
2.9 온도-제어시스템 ... 54
2.10 상사 시스템 ... 57
2.11 변압기와 기어 ... 60
2.12 로봇 제어시스템 ... 62
2.13 시스템 동정 ... 65
2.14 선형화 ... 68
2.15 요약 ... 68
참고문헌 ... 68
연습문제 ... 69
제3장 상태변수 모델
3.1 상태변수 모델링 ... 83
3.2 모의실험선도 ... 86
3.3 상태방정식의 해법 ... 94
3.4 전달함수 ... 103
3.5 상사변환 ... 105
3.6 디지털 모의실험 ... 113
3.7 제어 소프트웨어 ... 119
3.8 아날로그 모의실험 ... 122
3.9 요약 ... 126
참고문헌 ... 126
연습문제 ... 126
제4장 시스템응답
4.1 1차 시스템의 시응답 ... 145
4.2 2차 시스템의 응답 ... 151
4.3 설계상의 시응답 사양 ... 154
4.4 시스템의 주파수응답 ... 160
4.5 시간과 주파수 스케링 ... 166
4.6 고차 시스템의 응답 ... 170
4.7 감소 차수 모델 ... 174
4.8 요약 ... 175
참고문헌 ... 176
연습문제 ... 176
제5장 제어시스템 특성
5.1 폐루프 제어시스템 ... 180
5.2 안정도 ... 193
5.3 감도 ... 197
5.4 외란 제어 ... 201
5.5 정상상태 정확도 ... 207
5.6 과도응답 ... 218
5.7 폐루프 주파수응답 ... 219
5.8 요약 ... 221
참고문헌 ... 221
연습문제 ... 221
제6장 안정도 해석
6.1 Routh-Hurwitz 안정도 기준 ... 237
6.2 특성방정식의 근 ... 248
6.3 모의실험에 의한 안정도 ... 249
6.4 요약 ... 251
연습문제 ... 252
제7장 근궤적 해석과 설계
7.1 근궤적 원리 ... 263
7.2 근궤적 기법 ... 269
7.3 부가적인 근궤적 기법 ... 274
7.4 근궤적의 부가적인 특성 ... 290
7.5 또 다른 형태 ... 294
7.6 근궤적 설계 ... 296
7.7 진상 설계 ... 300
7.8 해석적인 진상 설계 ... 301
7.9 지상 설계 ... 307
7.10 PID 설계 ... 312
7.11 해석적인 PID 설계 ... 317
7.12 대응 근궤적 ... 321
7.13 보상기 실현 ... 325
7.14 요약 ... 328
참고문헌 ... 329
연습문제 ... 329
제8장 주파수응답 해석
8.1 주파수응답 ... 342
8.2 Bode 선도 ... 348
8.3 추가의 항들 ... 361
8.4 Nyquist 기준 ... 369
8.5 Nyquist 기준의 적용 ... 377
8.6 상대안정도와 Bode 선도 ... 390
8.7 폐루프 주파수응답 ... 406
8.8 주파수응답 소프트웨어 ... 413
8.9 요약 ... 414
참고문헌 ... 415
연습문제 ... 415
제9장 주파수응답 설계
9.1 제어시스템 사양 ... 429
9.2 보상 ... 435
9.3 이득보상 ... 438
9.4 지상보상 ... 442
9.5 진상보상 ... 448
9.6 해석적 설계 ... 452
9.7 지상-진상보상 ... 463
9.8 PID 제어기 설계 ... 466
9.9 해석기 PID 제어기 설계 ... 471
9.10 PID 제어기 실현 ... 476
9.11 주파수응답 설계 소프트웨어 ... 479
9.12 요약 ... 481
참고문헌 ... 482
연습문제 ... 482
제10장 현대 제어 설계
10.1 극배치 설계 ... 496
10.2 Ackermann의 공식 ... 499
10.3 상태추정 ... 505
10.4 폐루프 시스템 특성 ... 515
10.5 감소-차수 추정기 ... 518
10.6 가제어성과 가관측성 ... 525
10.7 입력을 갖는 시스템 ... 531
10.8 현대 제어 소프트웨어 ... 541
10.9 요약 ... 541
참고문헌 ... 542
연습문제 ... 542
제11장 이산-시간 시스템
11.1 이산-시간 시스템 ... 552
11.2 변환 방법 ... 555
11.3 z-변환 정리 ... 557
11.4 차분방정식의 해 ... 561
11.5 z-역변환 ... 565
11.6 모의실험선도와 흐름선도 ... 568
11.7 상태변수 ... 571
11.8 상태방정식의 해 ... 573
11.9 요약 ... 578
참고문헌 ... 579
연습문제 ... 579
제12장 샘플-데이터 시스템
12.1 샘플-데이터 ... 589
12.2 이상적인 샘플러 ... 591
12.3 starred 변환의 성질 ... 595
12.4 데이터 복구 ... 600
12.5 펄스 전달함수 ... 602
12.6 디지털 필터를 포함하는 개루프 시스템 ... 609
12.7 폐루프 이산 시스템 ... 611
12.8 폐루프 시스템에 대한 전달함수 ... 613
12.9 샘플-데이터 시스템에 대한 상태변수 ... 618
12.10 제어 소프트웨어 ... 623
12.11 요약 ... 625
참고문헌 ... 626
연습문제 ... 626
제13장 디지털 제어시스템의 해석 및 설계
13.1 두 예제 ... 634
13.2 이산시스템 안정도 ... 639
13.3 Jury 시험 ... 640
13.4 s-평면에서 z-평면으로의 사상 ... 643
13.5 근궤적 ... 648
13.6 Nyquist 기준 ... 651
13.7 쌍선형 변환 ... 657
13.8 Routh-Hurwitz 기준 ... 661
13.9 Bode 선도 ... 662
13.10 정상상태 정확도 ... 665
13.11 디지털 제어시스템의 설계 ... 668
13.12 지상 설계 ... 672
13.13 진상 설계 ... 678
13.14 디지털 PID 제어기 ... 681
13.15 근궤적 설계 ... 687
13.16 제어 소프트웨어 ... 689
13.17 요약 ... 691
참고문헌 ... 692
연습문제 ... 692
제14장 비선형 시스템 해석
14.1 비선형 시스템의 정의와 특성 ... 702
14.2 Nyquist 특성의 재고찰 ... 705
14.3 기술함수 ... 706
14.4 기술함수의 시도 ... 708
14.5 기술함수의 이용 ... 717
14.6 리미트 사이클의 안정도 ... 724
14.7 설계 ... 728
14.8 다른 시스템들에 응용 ... 730
14.9 선형화 ... 731
14.10 평형상태와 Lyapunov 안정도 ... 737
14.11 상태평면 해석 ... 741
14.12 선형 시스템응답 ... 746
14.13 등사선 방법 ... 750
14.14 요약 ... 756
참고문헌 ... 757
연습문제 ... 757
부록A 행렬 ... 765
부록B 설계방정식 ... 772
부록C Laplace변환 ... 778
부록D Laplace변환과 z-변환표 ... 796
찾아보기 ... 797
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