목차 일부

머리말
제1장 제어시스템 ... 1
   1.1 시스템의 개요 ... 1
   1.2 제어시스템의 물리적, 추상적 요소 ... 2
   1.3 설계과정 ... 4
제2장 시스템의 수식모델과 상태방정식 ... 9
   2.1 시스템의 개념 ... 9
      2.1.1 시스템의 정의 ... 9
      2.1.2 시스템의 범위 ... 10
      2....

더보기

목차 전체

머리말
제1장 제어시스템 ... 1
   1.1 시스템의 개요 ... 1
   1.2 제어시스템의 물리적, 추상적 요소 ... 2
   1.3 설계과정 ... 4
제2장 시스템의 수식모델과 상태방정식 ... 9
   2.1 시스템의 개념 ... 9
      2.1.1 시스템의 정의 ... 9
      2.1.2 시스템의 범위 ... 10
      2.1.3 입력과 출력 ... 11
   2.2 시스템의 분류 ... 12
      2.2.1 동적시스템과 정적시스템 ... 12
      2.2.2 연속시스템과 이산시스템 ... 13
   2.3 상태변수와 상태방정식 ... 14
      2.3.1 상태변수 ... 14
      2.3.2 상태방정식 ... 16
   2.4 에너지보존의 법칙에 의한 모델링 ... 18
      2.4.1 전기시스템 ... 18
      2.4.2 기계시스템 ... 21
      2.4.3 전기기계시스템(직류모터)과 상태방정식 ... 28
      2.4.4 모델링을 위한 몇 가지 예제 ... 30
   2.5 라그란제 방정식을 이용한 모델링 ... 37
   2.6 선형화(linearization) ... 43
   2.7 모델의 불확실성 ... 48
   참고문헌 ... 49
   연습문제 ... 50
제3장 선형대수 ... 57
   3.1 벡터공간과 기저 ... 57
      3.1.1 벡터의 선형독립성 ... 57
      3.1.2 벡터공간과 기저 ... 59
      3.1.3 기저의 변환 ... 62
   3.2 선형변환 ... 67
      3.2.1 정의와 예제 ... 67
      3.2.2 선형변환의 행렬 표현 ... 72
   3.3 대수방정식의 해와 존재조건 ... 78
      3.3.1 행렬의 랭크 ... 78
      3.3.2 대수방정식의 해 ... 80
   3.4 고유치, 고유벡터와 죠르단형식(Jordan form) ... 85
      3.4.1 고유치와 고유벡터 ... 85
      3.4.2 행렬의 대각화 ... 87
      3.4.3 대칭행렬의 대각화 ... 89
      3.4.4. 죠르단형식 ... 91
   3.5 2차 형식과 정정행렬 ... 101
      3.5.1 2차형식 ... 101
      3.5.2 정정, 준정정행렬 ... 102
   3.6 행렬함수와 케일리-헤밀톤의 정리 ... 105
      3.6.1 행렬함수와 최소다항식 ... 105
      3.6.2 케일리-헤밀톤의 정리 ... 116
   3.7 벡터와 행렬의 크기 ... 116
   참고문헌 ... 120
   연습문제 ... 121
제4장 상태방정식의 해와 시스템의 안정성이론 ... 127
   4.1 시스템의 선형성 ... 127
   4.2 영-입력 시스템의 해 ... 129
      4.2.1 상태천이행렬 ... 129
      4.2.2 상태천이행렬의 계산법 ... 131
      4.2.3 시스템의 모드(Dynamic Modes) ... 134
   4.3 dud-상태응답(The zero-state Response) ... 139
      4.3.1 행렬전달함수 ... 139
      4.3.2 상태방정식의 해 계산법 ... 142
   4.4 극점과 영점 ... 144
   4.5 선형시스템의 안정성 ... 149
      4.5.1 안정성과 모드 ... 149
      4.5.2 내부안정성 ... 150
      4.5.3 외부안정성 ... 153
      4.5.4 내부안정과 외부안정과의 관계 ... 155
   4.6 안정판별법 ... 155
      4.6.1 대수방정식과 근과 계수 ... 155
      4.6.1 라우스(Routh)의 안정판별법 ... 156
      4.6.3 후르비쯔의 안정판별법 ... 157
   4.7 리아푸노프의 안정성이론 ... 160
      4.7.1 리아푸노프의 안정성이론 ... 160
      4.7.2 리아푸노프의 제2방법 ... 163
      4.7.3 LTI 시스템에 대한 리아푸노프의 안정성 이론 ... 169
   참고문헌 ... 175
   연습문제 ... 176
제5장 가제어성, 가관측성과 선형시스템의 구조 ... 181
   5.1 가제어성 ... 181
   5.2 가관측성 ... 194
   5.3 쌍대성의 정리 ... 204
   5.4 블록선도 표현과 상태변수변환 ... 205
      5.4.1 블록선도와 상태방정식 ... 205
      5.4.2 시스템의 상태변수변환 ... 207
   5.5 1입출력시스템의 표준형식과 그 응용 ... 210
      5.5.1 대각표준형식과 그 응용 ... 210
      5.5.2 가제어표준형식과 그의 응용 ... 216
      5.5.3 가관측표준형식 ... 220
   5.6 다입출력시스템의 전달함수와 최소실현 ... 222
      5.6.1 다입력시스템의 전달함수행렬 ... 222
      5.6.2 가제어성·가관측성과 최소실현 ... 225
   참고문헌 ... 229
   연습문제 ... 230
제6장 상태피드백과 레귤레이터 ... 235
   6.1 상태피드백의 특성 ... 236
   6.2 레귤레이터와 극의 설정법(1입력시스템) ... 242
   6.3 다입력시스템의 가제어표준형식과 극 설정법 ... 248
      6.3.1 다입력시스템에 대한 가제어표준형 ... 248
      6.3.2 다입력시스템에서의 극 설정법 ... 252
   6.4 동일차원 관측기 ... 255
      6.4.1 관측기의 원리 ... 255
      6.4.2 동일차원관측기의 설계 ... 256
   6.5 최소차원관측기 ... 263
      6.5.1 루엔버거 관측기의 구성조건 ... 264
      6.5.2 최소차원 관측기의 설계법 ... 266
   6.6 관측기에 의한 상태피드백 ... 271
   참고문헌 ... 277
   연습문제 ... 278
제7장 최적레귤레이터의 설계 ... 285
   7.1 최적 레귤레이터 ... 286
      7.1.1 최적레귤레이터의 개념 ... 286
      7.1.2 리아푸노프방정식(Lyapunov Equation) ... 288
      7.1.3 최적 LQ 레귤레이터 ... 292
      7.1.4 대수리카치방정식의 해법 ... 301
   7.2 칼만 방정식과 1입력시스템의 최적극 및 등가영점 ... 305
      7.2.1 칼만 방정식과 최적극 ... 305
      7.2.2 최적극의 궤적과 등가영점 ... 307
   7.3 최적레귤레이터의 주파수 특성 ... 313
      7.3.1 원조건 ... 313
      7.3.2 다입출력시스템에서의 원조건 결과 ... 320
   7.4 칼만필터의 설계 ... 323
      7.4.1 칼만필터의 설계 ... 324
      7.4.2 LQG(Linear Quadratic Gaussian) 문제 ... 329
   참고문헌 ... 331
   연습문제 ... 332
제8장 서보시스템의 설계 ... 337
   8.1 서보시스템이란 ... 337
   8.2 시스템의 형과 내부모델의 원리 ... 338
      8.3.1 최적이며 강인한 서보시스템의 설계법 ... 347
      8.3.2 모델추종형 서보시스템의 설계법 ... 352
   8.4 1입출력시스템에서의 서보시스템 설계법 ... 355
   참고문헌 ... 364
   연습문제 ... 365
제9장 주파수영역에서의 설계 ... 367
   9.1 시스템의 구조 ... 368
   9.2 제어성능에 대한 사양 ... 371
      9.2.1 설계사양의 개념 ... 371
      9.2.2 주파수영역에서의 설계사양 ... 372
      9.2.3 감도 ... 376
   9.3 개루프제어(Open-Loop Control) ... 377
      9.3.1 개루프제어의 기본적인 표현식 ... 377
      9.3.2 제어성능의 한계 ... 378
      9.3.3 우반평면상의 영점의 영향 ... 380
   9.4 폐루프제어 ... 384
      9.4.1 폐루프제어의 기본적인 표현식 ... 384
      9.4.2 아정성의 조건 ... 389
      9.4.3 제어성능의 한계(센서관련) ... 395
      9.4.4 제어성능의 한계(안정성) ... 397
   참고문헌 ... 403
   연습문제 ... 404
제10장 로버스터한 제어시스템 설계 ... 407
   10.1 LQG이론의 특징과 한계 ... 407
   10.2 주파수영역에서의 정형과 모델의 불확실 영역 ... 410
      10.2.1 주파수영역에서의 정형 ... 411
      10.2.2 모델의 불확실성의 표현 ... 415
      10.2.3 정형을 위한 방법 ... 418
   10.3 로버스터 안정성 ... 420
   10.4 <?import namespace ... m ur
   10.5 <m:math xmlns ... '"htt
   10.6 <m:math xmlns ... '"htt
      10.6.1 <m:math xmlns ... '"htt
      10.6.2 <m:math xmlns ... '"htt
   10.7 <m:math xmlns ... '"htt
      10.7.1 <m:math xmlns ... '"htt
      10.7.2 <m:math xmlns ... '"htt
   참고문헌 ... 453
   연습문제 ... 455
부록(A) ... 459
부록(B) ... 464
찾아보기 ... 495

더보기 닫기